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基于3D視覺導航的智能料箱搬運機器人在智能制造中的應用
閱讀：2621 發布時間：2019-5-13近年來，在國家對智能制造的大力支持下，智能搬運機器人在智能制造中的應用非常火熱。其主要應用場景為倉庫或線邊倉收發料、原材料或半成品在產線各工序間的自動流轉。但在實際應用場景中，也存在一些比較難以解決的問題。
本文根據目前搬運機器人在智能制造產線使用過程中碰到的一些問題，提出我們認為更柔性、性價比更好的解決方案供大家探討，以便更好推動智能機器人在智能制造項目中的實際應用落地。
一、目前使用過程中的主要問題。
1.倉庫收發料的自動化解決方案率不高：
目前，工廠倉庫如果要實現自動收發料，一般的解決方案是小型立庫+智能搬運機器人。但立庫投資較大，適合于高樓層大型倉庫；而工廠為了能夠及時發料，一般要求庫房和產線的距離不要太遠，基本上是同棟樓甚至是同層，這種情況下樓層跳高一般只有4米左右，立庫的投資就顯得不太合適。
2.產線對接點多，難以保證各個對接點的一致性：
目前，搬運機器人一般是通過輥筒和產線對接，這就要求產線上各個對接碼頭的輥筒高度和有效寬度要保持一致，否則容易出現掉料和*的問題。
3.產線環境復雜，智能機器人定位導航的長期穩定性存在風險：
一般產線上機器人行走通道較窄，并且周邊環境可能不斷變化，譬如，產線兩邊會有各種臨時放置的料車，隨時會拉走，造成周邊環境變化。這對于目前基于2D激光SLAM的無軌導航技術提出了很高的要求，目前大家也是通過針對具體環境特定的方法來提升激光SLAM導航方案的魯棒性。當然，如果通過固定軌道的磁條導航或是二維碼導航，可以解決機器人行走通道的問題，但是日常維護方面會比較麻煩。
二、很吸引人的一個解決方案。
前不久BostonDynamics展示的這段視頻，大家看后都拍手稱贊，這個應該是比較理想的用來完成物料搬運和上下料的機器人。目前，BostonDynamics的Handle 還只是原型產品，離商業化還有很長的距離，至于客戶關心的性價比或率，那就更無從談起了。
三、可行的解決方案。
智能料箱搬運機器人
1.自動從庫房貨架揀取相應的料箱，搬運到產線，并自動識別產線輸送線的高度，把料箱放置到輸送線上。
2.可以根據料箱的具體高度，一次性可以攜帶多箱。以更少的機器人實現更高頻的配送，不僅能夠滿足產線物料高頻次出入庫的需求，還可以解決產線過道窄導致的多車交互難題。
3.采用成熟的夾抱式揀取結構，機器人可以同時適合多種料箱規格，真正柔性化解決上下料的問題。
4.跟WMS／MES／ERP無縫對接，實現生產信息化，自動化。
5.基于整個空間的3D視覺導航，不會受到路線兩邊環境變化的影響，導航更可靠，且無需粘貼標記。
基于視覺的3D建圖
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