TU840 3BSE020846R1

【廈門莫格電氣自動化有限公司】

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我們主營PLC可編程控制器模塊，DCS卡件，ESD系統卡件，振動監測系統卡件，汽輪機控制系統模塊，燃氣發電機備件等，公司致力于為工業用戶提供自動化解決方案，打造工控備件一站式供應平臺。

 我們售出的備品備件均提供一年的質量保證、并且都經過了嚴格的測試和認證,現已成一家性的工業自動化備件及零部件的銷售企業。

工作 ：
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    地 址：廈門市思明區檳榔西里197號第四層B19單元
 

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引 言
運動控制器是運動控制系統的核心部件。目前，國內的運動控制器大致可以分為3類：
第1類是以單片機等微處理器作為控制核心的運動控制器。這類運動控制器速度較慢、精度不高、本錢相對較低，只能在一些低速運行和對軌跡要求不高的輪廓運動控制場合應用。
第2類是以芯片(ASIC)作為核心處理器的運動控制器，這類運動控制器結構比較簡單，大多只能輸出脈沖信號，工作于開環控制方式。由于這類控制器不能提供連續插補功能，也沒有前饋功能，特別是對于大量的小線段連續運動的場合不能使用這類控制器。
第3類是基于PC總線的以DSP或FPGA作為核心處理器的開放式運動控制器。這類開放式運動控制器以DSP芯片作為運動控制器的核心處理器，以PC機作為信息處理平臺，運動控制器以插件形式嵌進PC機，即“PC+運動控制器”的模式。這樣的運動控制用具有信息處理能力強，開放程度高，運動軌跡控制正確，通用性好的特點。但是這種方式存在以下缺點：運動控制卡需要插進計算機主板的PCI或者ISA插槽，因此每個具體應用都必須配置一臺PC機作為上位機。這無疑對設備的體積、本錢和運行環境都有一定的限制，難以獨立運行和小型化。
針對這些題目，設計了一種基于ARM+DSP的嵌進式運動控制器。該控制器將嵌進式CPU與運動控制芯片相結合，將運動控制功能以功能模塊的方式嵌進到ARM主控板的架構，把不需要的設備裁減掉，既兼顧功能又節省本錢。該控制器是一種可以脫離上位機單獨運行的一種獨立型運動控制器，具有良好的應用遠景。
1 嵌進式運動控制器的硬件平臺設計
嵌進式運動控制器的硬件主要包括兩個部分：ARM主控板和DSP運動控制板。這兩塊控制板通過通用I／O口以總線的方式連接在一起。在設計時，可以分別對ARM主控板和DSP運動控制板進行設計，zui后再調試。這種將ARM主控板和DSP運動控制板分開設計和調試的硬件方案，將設計難點分散，使設計和調試更簡單。
1．1 ARM主控板部分
本系統采用的ARM芯片為SAMSUNG公司推出的16／32位RISC處理器S3C2440A，主頻為400 MHz，zui高頻率可達533 MHz。ARM主控板以嵌進式處理器S3C2440A為核心，外擴存儲器和通用設備接口。ARM主控板的硬件結構框圖如圖1所示。
NEW PARKER 71215SN2MN00N0C?111P3 120V-AC 1/4 IN NPT SOLE
 
 
FESTO MFH-5/2-D-1-C MAGNETVENTIL PNEUMATIC 150981 2-10B
 
 
NEW NUMATICS 225-239B 6W WATTS 24V-DC SOLENOID VALVE B2
 
 
NEW SMC VZ2150 110V-AC SOLENOID VALVE D426432
 
 
NEW SMC 110-120V-AC SOLENOID VALVE B264063
 
 
ASCO 8342C1MS 100/125 PSI 20W WATT 120V-AC 1/4 IN NPT 
 
 
NEW MAC 225B-111AAAA 150PSI 24V-DC 1/4 IN NPT SOLENOID 
 
 
MAC 122B-111JD 150PSI 6.8W WATTS 120/110V-DC 1/8 IN NPT
 
 
NUMATICS L01SA4590 .06A AMP 110-120V-AC 1/4 IN NPT SOLE
 
 
NEW SKINNER LC2D84150 115V-AC 1/2 IN NPT SOLENOID VALVE
 
 
MAC 55B-12-PI-111AA 30 TO 150 PSI 120V-AC 3/8 IN NPT SO
 
 
ASCO 8345D1 3-WAY SOLENOID VALVE BRASS 120V-AC 1/4 IN N
 
 
ASCO 8320A88MO 6W WATTS 50PSI OIL GAS NPT 120V-AC 1/8 I
 
 
MAC 225B-111AA 150PSI 15W WATT 24V-DC 1/4 IN NPT SOLENO
 
 
NEW MAC 35A-AAA-DAAJ-1K?A 110/120V-AC 1/8 IN NPT SOLENOI
 
 
NEW ASCO MT8210D222M0 RED-HAT 120V-AC 1-1/2 IN NPT SOLE
 
 
MAC 111B-121NAAA 240V-AC 1/8 IN NPT SOLENOID VALVE D436
 
 
NEW MAC DMB-DJAP-1DG1 120V-AC SOLENOID VALVE D355899
 
 
NEW ASCO 8320A184 3 WAY 150PSI 10.5W 120V-AC 1/4 IN NPT
 
 
NEW MAC 912B-PM-871CA SERIES 900 24V-DC 1/4 IN NPT SOLE
 
 
NEW SCHRADER BELLOWS 743540112 100 MOPD 12V-DC 1/8 IN N
 
 
SCHRADER BELLOWS LM0-343-01 VALVAIR 115V-AC 1/4 IN SOLE
 
 
NUMATICS 082SA431K000030 SINGLE DIRECT 100-115/110-120?V
 
 
NEW ASCO 8221G007 150PSI 1IN NPT 110-120V-AC SOLENOID V
 
 
MAC 113B-111AAAA 150PSI 120/60-110/50V-?AC 1/4 IN NPT SO
 
 
ASCO 8320A 98 M0 30PSI NPT THREADED 120V-AC 1/4 IN SOLE
 
 
ASCO 8030A57 BRASS NPT 115V-AC 3/8 IN SOLENOID VALVE B2
 
 
GOULD FR 0-250PSI 120V-AC 1/4 IN NPT SOLENOID VALVE B30
 
 
NEW ASCO 8300D64RU 3 WAY BRASS NPT 240V-DC 3/8 NPT IN S
 
 
NORGREN K71DA00 150PSI 120V-AC 1/4 IN NPT SOLENOID VALV
 
 
NEW PARKER C4BM1150 120V-AC 1/8IN NPT SOLENOID VALVE D3
 
 
NEW MAC 711C-12-PI-111C?C 120V-AC 30-150PSI 1/4 IN NPT S
 
 
NEW HonEYWELL 71315SN1GN00 24V-DC 1/8 IN SOLENOID VALVE
 
 
NEW CKD 4KA210-L 4KA210-06-L-DC2?4V 24V-DC 1/8IN NPT SOL
 
 
NEW REXROTH 572 740 530 2 SOLENOID VALVE D368873
 
 
NEW PARKER K065 1019 PILOT NPT THREADED 120V-AC 1/4 IN 
 
 
MAC 45A-LAC-DAAJ-1K?A 120/110V-AC SOLENOID VALVE D400004
 
 
BURKERT 450686H 140PSI SAFETY SHUTOFF 120V-AC 1/2 IN NP
 
 
NEW NUMATICS 12SAD400KA 120V-AC SOLENOID VALVE D374244
 
 
NORGREN V60A513A-A3 2-10 BAR 24V-DC 1/4 IN SOLENOID VAL
 
 
NUMATICS 12SAD4410A 150PSIG PNEUMATIC 120V-AC 1/4 IN NP
 
 
NEW MAC 821C-PM-111AA15?2 110/120V-AC 1/4 IN NPT SOLENOI
 
 
NUMATICS 041SS500K000030 150PSIG 110-120V-AC SOLENOID V
 
 
NUMATICS NF5BAN524N00061 POPPET 30-145PSIG 24V-DC 3/4IN
 
 
FESTO MFH-5/2-D-1 C 150981 29-145PSI PNEUMATIC 24V-DC S
 
 
NEW MAC 113B-111CAAA 120V-AC 1/4 IN NPT SOLENOID VALVE 
 
 
MAC 111B-121NAAA GENERAL PURPOSE 6.5W WATT 220/240V-AC 
 
 
HERION 26306 0117 ConTROL 1.5-10BAR NPT 24V-DC 1/8IN SO
 
 
ASCO 8263C2 150PSI 120V-AC 3/8 IN NPT SOLENOID VALVE B3
 
 
NEW ASCO EF8320G182 RED-HAT II 120V-AC 1/4 IN NPT SOLEN
 
 
NEW MAC 45A-LAD-DDAA-3B?A AIR 24V-DC 1/8 IN NPT SOLENOID
 
 
NEW MAC 35A-AAA-DAAA-1C?M 120V-AC 1/8 IN NPT SOLENOID VA
 
 
NEW MAC 45A-SA2-DDAA-1M?A 5.4W 24V-DC SOLENOID VALVE D35
 
 
SCHRADER K065-9033 SPEED KING PILOT 120V-AC 1/2 IN NPT 
 
 
NEW PARKER B3C00022 AIR ConTROL 120V-AC SOLENOID VALVE 
 
 
NEW ASCO 8221G007 150PSI 1IN NPT 110-120V-AC SOLENOID V
 
 
MAC 111B-611JA 150PSI 8.5W WATTS 24V-DC 1/8 IN NPT SOLE
 
 
NEW PARKER 39414MSC 110V-AC SOLENOID VALVE D303410
 
 
SKINNER C4H470 150PSI 8W 120/110V-AC 3/64 IN NPT SOLENO
 
 
NEW HANSEN HS2 115V-AC 1/4IN NPT SOLENOID VALVE D356029
 
 
NEW MAC 52A-11-B0A-DM-D?FRF-0CM 20-120PSI 12V-DC 1/4 IN 
 
 
NEW ASCO 832433 120VAC 100PSI 3-WAY THREADED 1/4 IN NPT
 
 
MAC 811C-PM-111JB-1?52 120V-AC 1/4 IN NPT SOLENOID VALVE
 
 
PETER PAUL 125-4E1-120V 4WAY SINGLE NPT 120V-AC 1/8 IN 
 
 
NEW SPORLAN B14S2 120V-AC 15W 5/8IN ODF SOLENOID VALVE 
 
 
NEW SMC VQ4101-5 5 PORT PLUG IN 24V-DC SOLENOID VALVE B
 
 
AVS MV521 1.5-10 BAR 6VA ConTROL 24V-DC 1/4 IN NPT SOLE
 
 
SCHRADER BELLOWS K142145 SOLENOID VALVE base MANIFOLD D
 
 
NEW ASCO 8030G13 2-WAY 120V-AC 3/8IN NPT SOLENOID VALVE
 
 
NEW MAC PID-111CAAA 30-150PSI 6.8W WATTS 120V-AC SOLENO
 
 
PARKER 422CE711D83 PNEUMATIC 120V-AC 1/4 IN NPT SOLENOI
 
 
MAC 111B-111JB 6.8W 150PSI 110/120V-AC 1/4 IN NPT SOLEN
 
 
NEW NUMATICS 34SAD4410 120V-AC 3/8 IN NPT SOLENOID VALV
 
 
MAC 612B-11-115AA 6.8W 150PSI 110/120V-AC 1/8 IN NPT SO
 
 
NUMATICS L12BA452O018D 14.5-145PSIG 24V-DC 1/4 IN NPT S
 
 
NEW ASCO 8300D3F 2-POSITION 120V-AC 1/8 IN NPT SOLENOID
 
 
NEW PARKER H25BBL53C DOUBLE 120V-AC SOLENOID VALVE D3
 
 
SKINNER A3DB2177 120V-AC 1/4IN NPT SOLENOID VALVE D3047
 
 
MAC 111B-501CAAA 24V-DC 1/4 IN NPT SOLENOID VALVE B3840
 
 
MAC 6124B-PM-111CA PME-111BAAA 150PSI 120V-AC 3/8IN NPT
 
 
NEW VICKERS 101-4007 LUCIFER 150 PSI 10W 120V 1/2 IN NP
 
 
ATKOMATIC 3008-G STEAM 110V-AC 1/4IN NPT SOLENOID VALVE
 
 
NEW SMC VT317-5D-02 PRESSURE 0-0.9MPA 24V-DC 1/4IN NPT 
 
 
NEW ASCO HC8210G4 RED HAT II 120V-AC 1IN NPT SOLENOID V
 
 
NEW MAC 82A-AA-BKA-TM-D?DA5-2DA 24V-DC SOLENOID VALVE D4
 
 
NEW REXROTH 581-211-110-0 MECMAN 581 SERIES 24V-DC SOLE
 
 
SKINNER V18LX11 220/240V-AC 1/16 IN SOLENOID VALVE B205
 
 
NUMATICS 3SAD4 5 WAY NPT THREADED 120V-AC 3/8 IN SOLENO
 
 
MAC 912B-PM-501BA 24V-DC 1/4 IN NPT SOLENOID VALVE D404
 
 
NEW VERSA KGG-4232-3TC-12?0V60 FOUR WAY 120V-AC SOLENOID
 
 
SKINNER V18LX11 220/240V-AC 1/16 IN SOLENOID VALVE B205
 
 
NUMATICS 3SAD4 5 WAY NPT THREADED 120V-AC 3/8 IN SOLENO
 
 
MAC 912B-PM-501BA 24V-DC 1/4 IN NPT SOLENOID VALVE D404
 
 
NEW VERSA KGG-4232-3TC-12?0V60 FOUR WAY 120V-AC SOLENOID
 
 
NORGREN 8020775 3 WAY NPT 150 24V-AC 1/4 IN SOLENOID VA
 
 
MAC 56B-13-114C 150PSI NPT 120V-AC 1/2 IN SOLENOID VALV
 
 
NEW MAC 35A-AAA-DAAJ-1K?A 6-1/2FT CABLE 120V-AC 1/8IN NP
 
 
PARKER 422CE721D83 120V-AC SOLENOID VALVE 3/8IN NPT D30