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CCD視覺對位和運(yùn)動控制思路 UVW平臺XXY平臺
閱讀：2627 發(fā)布時間：2023-1-7
一、UVW平臺介紹
二、視覺對位計算方法
簡單說明一下視覺對位和運(yùn)動控制思路：
1、通過UVW平臺供應(yīng)商提供的說明書，找到機(jī)械參數(shù)，得到UVW三個軸的初始坐標(biāo)（基于UVW平臺原點(diǎn)坐標(biāo)系）；
2、通過視覺標(biāo)定方法，確定相機(jī)坐標(biāo)系到UVW平臺坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換矩陣；確定標(biāo)志物模板基于UVW平臺原點(diǎn)坐標(biāo)系的坐標(biāo)值（x_m, y_m）；
3、通過相機(jī)得到標(biāo)志物模板位置和待糾偏標(biāo)志物之間的x、y、θ偏移量（基于UVW平臺原點(diǎn)坐標(biāo)系）；
4、按照上圖公式，輸入三個軸初始坐標(biāo)，設(shè)置旋轉(zhuǎn)中心為(0,0)，輸入θ偏移量，可得到UVW三軸新的坐標(biāo)值，以及待糾偏物體的新的坐標(biāo)，以及三個電機(jī)對應(yīng)的給進(jìn)量A1、A2、A3；
5、輸入上一步求得的UVW三軸新的坐標(biāo)值，另外通過上一步求得的待糾偏物體的新的坐標(biāo)，計算得此時待糾偏物體到模板點(diǎn)位置的x2、y2偏移量；輸入x2、y2偏移量，則可以得到三個電機(jī)對應(yīng)的給進(jìn)量B1、B2、B3；
6、將5和6步獲取的三個電機(jī)的給進(jìn)量對應(yīng)相加，分別得到對應(yīng)電機(jī)給進(jìn)量C1、C2、C3，并用此給進(jìn)量驅(qū)動對應(yīng)電機(jī)即可。即是，將運(yùn)動過程拆解，變成平移和旋轉(zhuǎn)部分，分別計算電機(jī)給進(jìn)量。
三、基于與伺服控制技術(shù)相互兩全的高性能控制平臺
