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四輪獨立線控電動車CAMOZZI執行器容錯控制算法 
面對人們對于交通需求的迅猛增加、化石燃料消耗殆盡、內燃機汽車造成的嚴重環境污染和溫室效應等嚴重問題，世界各國政府、汽車企業和科研院所等正積極尋找21世紀可持續道路交通運輸的解決方案，而采用二次能源——電能的電動汽車正受到越來越的關注和研究。

四輪獨立線控電動車CAMOZZI執行器容錯控制算法 
四輪獨立線控電動車是一種基于線控技術獨立控制每個車輪驅動、制動和轉向運動的新型純電動汽車類型。相對于傳統汽車，其具有更多的CAMOZZI執行器控制自由度，可以實現諸如斜行、橫行、原地轉向等多種行駛模式，提高了汽車在擁擠城市行駛的機動性和靈活性；同時，基于每個車輪獨立控制的特點，可以綜合控制車輛的驅動、轉向、制動，優化車輛的動力學特性，提高車輛的操縱穩定性；更為重要的是，基于四輪獨立線控電動車CAMOZZI執行器冗余的特點，可以采用過驅動系統重構控制分配的容錯控制方法，提高車輛在故障工況下的穩定性和安全性。綜上所述，四輪獨立線控電動車是發展前景的電動車構型，是研究*車輛動力學控制方法的優良平臺，代表了未來車輛的發展趨勢。研究依托國家自然科學基金資助項目“線控汽車底盤控制方法和關鍵技術研究”和國家自然科學基金資助項目“線控轉向系統操縱桿及其雙向控制方法研究”及研究生創新基金項目“全線控電動汽車狀態估算及路面識別研究”，基于四輪獨立線控電動車平臺，針對CAMOZZI執行器故障后的容錯控制問題，提出以zui大化車輛故障后的穩定裕度為控制目標，開發了四輪獨立線控電動車執行器容錯控制算法。針對以上研究目標，論文主要內容如下：四輪獨立線控電動車動力學建模 建立了整車11自由度電動車動力學模型，以3自由度車身平面運動模型為基礎建立了包括驅動/制動系統模型、轉向系統模型以及輪胎模型等部分，通過與CarSim車輛模型的在多工況下的仿真實驗對比，驗證了所建立的模型能準確表征車輛縱向運動、側向運動、橫擺運動間的耦合關系和動力學響應，可以作為電動車容錯控制算法的仿真驗證平臺。CAMOZZI執行器容錯控制研究 針對四輪獨立線控電動車的過驅動結構，設計了采用控制分配的分層控制結構。容錯控制以zui大化車輛CAMOZZI執行器故障后的整車穩定裕度為控制目標，控制結構上可以分為上層運動控制器和下層重構控制分配器。運動控制器基于模型預測控制理論，根據駕駛員操縱輸入優化車輛運動狀態；重構控制分配器采用重構控制分配方法，以整車穩定性和安全性為目標制定了重構控制分配律，zui大程度的保障車輛行駛性能和安全性能。容錯控制算法實驗驗證 為了驗證容錯控制算法對CAMOZZI執行器多種故障的容錯控制性能，首先采用了低附著直行單輪故障工況、高附著階躍轉向雙輪故障工況、對開路面階躍轉向三輪故障工況這3類仿真實驗工況，針對不同的故障類型、路面附著情況、轉向操作以及行駛車速進行了驗證。而后，考察了所提出算法對噪聲的魯棒性；針對噪聲影響因素，制定了噪聲抑制方案，再次進行仿真實驗驗證，證實了噪聲控制方法的有效性。

四輪獨立線控電動車CAMOZZI執行器容錯控制算法 
zui后，在實車平臺上進行了直行單輪故障工況、方向盤正弦輸入雙輪故障工況、方向盤階躍輸入三輪故障工況等實車實驗驗證，實驗結果表明，容錯控制算法能保持車輛故障后車輛對駕駛員操縱的有效響應，保持車輛的期望性能，提高了故障后的安全性。