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 | 6ES7214-1HG40-0XB0 SIMATIC S7-1200，CPU 1214C， 緊湊型 CPU，DC/DC/繼電器， 機載 I/O： 14 個 24V DC 數字輸入；10 DO 繼電器 2A； 2 AI 0-10V DC， 電源：直流 20.4-28.8V DC， 程序/數據存儲器 100 KB |
S7-1200的PID控制支持通過系統自整定方式得出合適的PID參數，下面我們以PID_Compact指令結合被控仿真對象為例，通過若干張圖呈現這一自整定過程，自整定包括預調節和精確調節兩步。
（1）添加循環中斷OB，因為PID指令塊一定要放在循環中斷塊內調用，確保PID運算以固定的采樣周期完成，如圖1所示。
圖1：添加循環中斷OB30
（2）從右側指令>工藝>PID控制 里面選擇PID_Compact指令，也可從工藝對象里添加，可通過指令塊圖標直接進入到組態/調試窗口，如圖2所示。
圖2：PID_Compact指令塊
（3）進入工藝對象組態窗口進行相關設置，因為被控對象仿真，Input/Output選項卡設定下就可以了，其他按默認不予考慮，如圖3所示。
圖3: Input/Outpu參數設置
（4）對PID指令塊管腳添加相關變量，如圖4所示。
圖4：給PID指令塊管腳添加變量
（5）從全局庫添加PID被控對象仿真塊到循環OB中，該仿真塊可以從西門子技術資源下載，條目號79047704，如圖5所示。
圖5：調用被控對象仿真塊
（6）PID的輸出值作為被控仿真對象的輸入，被控仿真對象的輸出作為PID的反饋值，如圖6所示。
圖6：被控對象仿真塊管腳變量
（7）下載程序到PLC并進入調試（自整定）界面，先啟動測量，此時預調節條件還未滿足，如圖7所示。
圖7：進入到工藝對象PID調試面板
（8）滿足預調節主要條件1：設定值-當前值>（過程值上限-過程值下限）×30%，
設定值-當前值>設定值×50%，如圖8所示。
圖8：修改設定值來滿足預調節條件
（9）滿足預調節主要條件2，PID必須處于“未激活”、“手動”、或“自動”模式，如圖9所示。
圖9：PID已在手動模式
（10）啟動預調節，如圖10所示。
圖10：預調節開始
（11）預調節結束并上傳參數，如圖11所示。
圖11：預調節完成并上傳參數（調節完一定要上傳參數）
（12）啟動精確調節，如圖12所示。
圖12：啟動精確調節
（13）精確調節完成并上傳參數，如圖13所示。
圖13：精確調節完成，一定要上傳參數。
（14）獲得的調節參數通過上傳參數將自整定參數上傳到項目中，也就是起始值，如圖14所示。
圖14：獲得的自整定參數
至此，自整定全部完成，注意上傳PID參數后，將出現程序不一致情況，建議重新下載程序。