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SIMATIC S7-400H，414-5H H 系統捆綁版本，帶 1 x UR2-H，不帶存儲卡 2 x PS407 UC120/230V,10A， 4 X 同步模塊，高達 10m， 2 X 同步電纜 1m， 2 x CPU 414-5H， 附加 2 張存儲卡 和 4 個備用電池 3 件

運行程序段

驅動系統中多可以保存 16 個不同的運行任務。程序段切換時所有描述一個運行任務的參數都生效。

激活運行程序段功能

使用報文 111 時，可通過 PROFINET 控制字 POS_STW1.15 設置運行程序段功能：

使用報文 7、9，及 110 時，可通過 PROFINET 控制字 SATZANW.15 設置運行程序段功能：

選擇運行程序段編號

使用報文 111 時，可分別通過 PROFINET 控制字 POS_STW1.0 至 POS_STW1.3 設置運行程序段編號位 0 至位 3。

使用報文 7、9，及 110 時，可分別通過 PROFINET 控制字 SATZANW.0 至 SATZANW.3 設置運行程序段編號位 0 至位 3。

通過設置組合位 0 至位 3 從 16 個運行程序段編號中選擇其一：

激活運行任務

使用報文 7、9、110，及 111 時，可通過 PROFINET 控制字 STW1.6 激活運行任務：

參數組

運行程序段由具有固定結構的參數組設置：

• 任務（p2621[0...15]）
  1：POSITIONING
  2：FIXED ENDSTOP
  3：ENDLESS_POS
  4：ENDLESS_NEG
  5：WAIT
  6：GOTO
  7：SET_O
  8：RESET_O
  9：JERK
• 運動參數
  • - 目標位置或運行距離（p2617[0...15]）
  • - 速度（p2618[0...15]）
  • - 加速度倍率（p2619[0...15]）
  • - 減速度倍率（p2620[0...15]）
• 任務模式（p2623[0...15]）
  運行任務的執行模式可以由參數 p2623 設置。在工程工具 SINAMICS V-ASSISTANT 中編寫運行程序段時，該模式會自動寫入。
  值 = 0000 cccc bbbb aaaa
  • - aaaa：標識
    000x → 顯示/隱藏程序段（x = 0：顯示，x = 1：隱藏）
  • - bbbb：繼續條件
    0000，END：STW1.6 上的 0/1 上升沿
    0001，CONTINUE_WITH_STOP：
    在繼續執行程序段前，首先精確逼近程序段中設定的位置：驅動減速停止并執行定位窗口監控。
    0010，CONTINUE_ON-THE-FLY：
    一旦達到當前程序段中的制動動作點，會立即切換到下一個程序段中；在需要換向時，首先在定位窗口中停止，然后才切換程序段。
    0011，CONTINUE_EXTERNAL：
    和“CONTINUE_ON-THE-FLY”類似，但在到達制動動作點前，可以通過一個 0/1 上升沿立即切換程序段。如果沒有觸發“外部程序段切換”，則程序段在制動動作點上切換。
    0100，CONTINUE_EXTERNAL_WAIT：
    在整個運動階段，都可以通過控制信號“外部程序段切換”立即切換到下一個任務。如果沒有觸發“外部程序段切換”，則軸停止在設定的目標位置上，直到給出信號。和 CONTINUE_EXTERNAL 不同的是，此時軸會在目標位置上等待信號，而在 CONTINUE_EXTERNAL 中，如果沒有觸發“外部程序段切換”，程序段會立即在制動動作點上切換。
    0101, CONTINUE_EXTERNAL_ALARM：
    和“CONTINUE_EXTERNAL_WAIT”類似，但如果在驅動停止前還沒有觸發“外部程序段切換”，則輸出報警 A07463“運動程序段 x 中沒有請求外部切換”。該報警可以轉變為一個帶停止響應的故障，以便在沒有給出控制信號時中斷程序段執行。
  • - cccc：定位模式
    它確定了 POSITIONING 任務（p2621 = 1）中驅動逼近設定位置的方式。
    0000，ABSOLUTE：
    逼近 p2617 中設定的位置。
    0001，RELATIVE：
    軸移動 p2617 中設定的距離。
    0010，ABS_POS：
    只用于帶模態補償的回轉軸。正向逼近 p2617 中設定的位置。
    0011，ABS_NEG：
    只用于帶模態補償的回轉軸。負向逼近 p2617 中設定的位置。
• 任務參數（不同指令，不同含義）（p2622[0...15]）

運行程序段任務

POSITIONING

POSITIONING 任務可以激活一段軸運行。其中會應用以下參數：

• p2616[x] 程序段編號
• p2617[x] 位置
• p2618[x] 速度
• p2619[x] 加速度倍率
• p2620[x] 減速度倍率
• p2623[x] 任務模式

直到到達目標位置，該任務才執行完畢。如果在激活該任務時，驅動已經處于目標位置，則在程序段切換條件 CONTINUE_ON-THE-FLY 或 CONTINUE_EXTERNAL 下，會切換到同一個插補周期中的下一個任務。在 CONTINUE_WITH_STOP 條件下，會切換到下一個插補周期中的下一個程序段。而在 CONTINUE_EXTERNAL_ALARM 條件下，會立即輸出一條報警信息。

FIXED STOP

FIXED STOP 任務可以激活扭矩降低的固定停止點運行。

相關參數：

• p2616[x] 程序段編號
• p2617[x] 位置
• p2618[x] 速度
• p2619[x] 加速度倍率
• p2620[x] 減速度倍率
• p2623[x] 任務模式
• p2622[x] 任務參數：旋轉電機上為夾緊扭矩[0.01 Nm]。

此處允許的繼續條件有：END、CONTINUE_WITH_STOP、CONTINUE_EXTERNAL 和 CONTINUE_EXTERNAL_WAIT。

ENDLESS POS, ENDLESS NEG

該任務可以使驅動加速到設定速度上，直到：

• 達到軟限位開關。
• 發出限位擋塊信號。
• 達到運動范圍極限。
• 運動過程被控制信號“無暫停/暫停”（STW1.5）中斷。
• 運動過程被控制信號“拒絕/不拒絕執行任務”（STW1.4）中斷。
• 在相應的繼續條件下觸發了“外部程序段切換”。

相關參數：

• p2618[x] 速度
• p2619[x] 加速度倍率
• p2623[x] 任務模式

該任務中允許所有的繼續條件。

JERK

JERK 任務可以激活急動限制（指令參數 = 1）或取消該限制（任務參數 = 0）。此時二進制互聯輸入 p2575 “急動限制激活”上的信號應為零。p2574 中設置的值用作急動極限值。

不管 JERK 前的任務設置了怎樣的繼續條件，此時總是執行準停。

相關參數：

• p2622[x] 任務參數 = 0 或 1

該任務中允許所有的繼續條件。

WAIT

WAITING 任務可以設置執行下一個任務前需要經過的等待時間。

相關參數：

• p2622[x] 任務參數 = 以 ms 為單位的等待時間 ≥ 0 ms，但會取整為 8 的整數倍值
• p2623[x] 任務模式

不管為 WAIT 前的任務設置了怎樣的繼續條件，在等待時間前總是執行準停。WAIT 可以由“外部程序段切換”執行。

此處允許的繼續條件有：END、CONTINUE_WITH_STOP、CONTINUE_EXTERNAL、CONTINUE_EXTERNAL_WAIT 和 CONTINUE_EXTERNAL_ALARM。如果在等待時間屆滿后還沒有給出“外部程序段切換”信號，則輸出故障信息。

GOTO

GOTO 任務可以在一系列運行任務內執行跳轉。作為任務參數，必須設定待跳轉的程序段的編號。其中不允許任何繼續條件。如果沒有帶該編號的程序段，會輸出報警 A07468 “運行程序段 x 中的跳轉目標不存在”，該程序段被標為“不一致”。

相關參數：

• p2622[x] 任務參數 = 下一個運行程序段編號

在一個插補周期內，可以執行 SET_O、RESET_O 和 GOTO 中任意兩個任務，并啟動下一個任務 POSITIONING 或 WAITING。

SET_O, RESET_O

任務 SET_O 和 RESET_O 可多同時設置或重置兩個二進制信號（輸出信號 1 或輸出信號 2）。任務參數的位號可設置輸出信號的編號（1 或 2）。

相關參數：

• p2616[x] 程序段編號
• p2622[x] 任務參數 = 位編碼輸出：
  • - 0x1：輸出信號 1
  • - 0x2：輸出信號 2
  • - 0x3：輸出信號 1 和 2

此處允許的繼續條件有 END、CONTINUE_ON-THE-FLY、CONTINUE_WITH_STOP 和 CONTINUE_EXTERNAL_WAIT。

在一個插補周期內，可以執行 SET_O、RESET_O 和 GOTO 中任意兩個任務，并啟動下一個任務 POSITIONINGING 或 WAITING。

暫停和拒絕執行任務

使用報文 7、9、110，及 111 時，可通過 PROFINET 控制字 STW1.4 拒絕執行任務：

使用報文 7、9、110，及 111 時，可通過 PROFINET 控制字 STW1.5 暫停執行任務：

重要參數一覽