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SIMATIC S7-400H，416-5H H 系統捆綁版本，帶 1 x UR2-H，不帶存儲卡 2 x PS407 UC120/230V,10A， 4 X 同步模塊，高達 10m， 2 X 同步電纜 1m， 2 x CPU 416-5H， 附加 2 張存儲卡 和 4 個備用電池 3 件

設定值直接給定（MDI）

使用“設定值直接給定”功能，可以通過直接給定設定值（例如：通過 PLC 過程數據）進行或相對定位，或在位置環中調整。

此外，還可以在運行期間控制運動參數，即迅速傳輸設定值，并可以在“定位”和“調整” 模式之間迅速切換。即使軸沒有回參考點，也可以在“調整”和“相對定位”模式中進行“設定值直接給定”（MDI）。

激活設定值直接給定功能

使用報文 111 時，可通過 PROFINET 控制字 POS_STW1.15 設置設定值直接給定功能：

使用報文 7、9，及 110 時，可通過 PROFINET 控制字 SATZANW.15 設置設定值直接給定功能：

選擇工作模式

在“定位”模式中，軸按照參數（位置、速度、加速度/減速度）實現或相對定位。

在“調整”模式中，軸按照參數（速度、加速度和減速度）實現位置閉環控制。

使用報文 111 時，可通過 PROFINET 控制字 POS_STW1.14 選擇工作模式：

¹⁾ 報文 7、9 及 110 僅在信號定位模式下起作用。

特性

在信號定位模式下選擇定位方式

使用報文 111 時，可通過 PROFINET 控制字 POS_STW1.8 選擇定位方式：

使用報文 9 時，可通過 PROFINET 控制字 MDI_MOD.0 選擇定位方式：

使用報文 7 時，可通過以下參數選擇定位方式：

在信號定位模式下選擇定位方向

使用報文 111 時，可通過 PROFINET 控制字 POS_STW1.9 及 POS_STW1.10 選擇定位方向：

使用報文 9 時，可通過 PROFINET 控制字 MDI_MOD.1 及 MDI_MOD.2 選擇定位方向：

使用報文 7 時，可通過以下參數選擇定位方向：

在信號調整模式下選擇方向

使用報文 110 時的 MDI 模式

使用報文 110 時，通過 PROFINET 控制字 MDI_MODE（PZD12）來選擇定位方式及定位方向：

• xx0x =
• xx1x = 相對
• xx2x = ABS_POS
• xx3x = ABS_NEG

選擇 MDI 傳輸方式

使用報文 111 時，可通過 PROFINET 控制字 POS_STW1.12 選擇 MDI 傳輸方式 ：

設置 MDI 設定值

使用報文 9、110 及 111 時，可通過下列 PROFINET 控制字設置 MDI 設定值：

• 位置設定值（MDI_TARPOS）：1 hex = 1 LU
• 速度設定值（MDI_VELOCITY）：1 hex = 1000 LU/min
• 加速度倍率（MDI_ACC）：4000 hex = 100%
• 減速度倍率（MDI_DEC）：4000 hex = 100%

使用報文 7 時，可通過下列參數設置 MDI 設定值：

• 位置設定值（p2690）
• 速度設定值（p2691）
• 加速度倍率（p2692）
• 減速度倍率（p2693）

暫停和拒絕執行 MDI 任務

使用報文 7、9、110，及 111 時，可通過 PROFINET 控制字 STW1.4 拒絕執行 MDI 任務：

使用報文 7、9、110，及 111 時，可通過 PROFINET 控制字 STW1.5 暫停執行任務：

重要參數一覽