6ES72882DR080AA0西門子數字量輸出模塊

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算了算已經連續出差四十八天了，按常規操作應該發郵件讓我回公司調休了，怎奈遲遲沒有音信，果斷拿起手機，一番訴苦之后，不久航旅縱橫軟件發來消息：”您有新的航班信息，請查收”。至此，不僅踏上了回家的路程，也扛起了一個重任，讓我和虛擬仿真工程師一起調出一套“數字化滾邊工作站”，要去上海工博會參展。

        “數字化滾邊工作站”總覽圖如圖1所示。

        如今虛擬調試（ Virtual Commissioning）技術可以將整條生產線的機械，電氣和控制三大系統整合在一起進行模擬，極大地提高了企業對新生產系統整體運轉時可能發生問題的認知度，從而在未投入正式制造之前對系統進行驗證和優化，修補漏洞。達到進一步地縮短產品推出周期，降低工程成本和風險的目的。

圖1.數字化滾邊工作站

        在這個項目中所用到的設備和軟件：

硬件：PLC硬件為西門子CPU 1517F-3 PN/DP

      兩臺PC電腦

      兩臺Fanuc機器人

軟件：TIA V14 SP1  （PLC軟件 包含PLCSim仿真模塊）

      SIMATIC_NET_821  （用來建立OPC服務器）

      Process Simulate 13.1(版本沒有具體要求，需要安裝對應品牌機器人控制器)

      虛擬調試軟件如圖2所示。

圖2.虛擬調試軟件

        經過兩周的鉆研和調試，PLC與虛擬調試軟件在電腦端的虛擬仿真運行大功告成，同時PLC控制機器人工作站運行也比較穩定，萬事俱備，只欠東風，就等拍板，打包發貨了，不過也果然不出所料，做事穩重嚴謹的要求我們把電腦端虛擬仿真運行的速度和實際工作站機器人運行保持同步，在我們實際的觀察中也確實發現，電腦端仿真運行速度明顯快于實際機器人運行速度，通過降低電腦的仿真速度，加快實際機器人運行速度，兩者的循環完成周期還是差1.5s左右的時間，經過分析，由于實際夾具打開關閉的速度無法保證，且機器人有加減速時間，這1.5s不能*消除，只是盡可能的減小，但是我們也發現隨著循環次數的增加，誤差不斷累積，在后幾次的循環中，依舊“慘不忍睹”。

        多年的調試經驗告訴我，這種問題不能心煩，認真的觀察它們之間的運動，邊看邊想，靈光一閃，我既然無法消除單次循環周期誤差1.5s，那我保證兩者同步起動不就可以消除累計誤差了嘛，終通過PLC收到兩者運行完成信號，延時1s，同時發送起動信號給電腦端仿真軟件和實際工作站，兩者同時起動，終的運行效果確實要比以往“優美”的多。

        終， 看著自己調試的設備在展會上穩定高效的運行，還發布到了公司公眾號上，心中還難免有了一絲絲“自豪”，為自己能不斷學習到新的知識和技術而高興。

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