6ES75152TM010AB0西門子S7-1500中央處理器

6ES7515-2TM01-0AB0 SIMATIC S7-1500， CPU 1515T-2 PN， 中央處理器，帶 750 KB 工作存儲器用于 程序和 3 MB，用于數據， 第 1 個接口：PROFINET IRT 帶雙端口交換機， 第 2 接口，以太網， 30 ns Bit-Performance， 需要 SIMATIC 存儲卡

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 首先我從S7-1200 Easy Plus 手冊上搬來PLC數據類型UDT的介紹：

• UDT類型是一種由多個不同數據類型元素組成的數據結構，元素可以是基本數據類型，也可以是STRUCT、數組等復雜數據類型以及其它UDT等。UDT類型嵌套UDT類型的深度限制為 8 級。

• UDT類型可以在DB、OB/FC/FB接口區處使用。 從TIA 博途 V13SP1 開始，S7-1200 V4.0開始，PLC變量表中的I和Q也可以使用UDT類型。

• UDT類型可在程序中統一更改和重復使用，一旦某UDT類型發生修改，執行軟件全部編譯可以自動更新所有使用該數據類型的變量。

• 理論上來說，UDT是Struct類型的升級替代，功能基本*兼容Struct類型。

    具體的PLC數據類型實例如下圖所示：

    下面我以S7-1200搭配CM CANopen模塊控制埃斯頓伺服電機為例，詳細說明PLC數據類型的用法，以下是整個系統的電氣網絡拓撲圖：

    通過查看埃斯頓伺服電機的CANopen手冊得知，CANopen協議有許多參數，如重要的Controlword（控制字）以及Statusword（狀態字）等，位置模式包含target_position（目標位置）、profile_velocity（運行速度）、profile_acceleration（運行加速度）和profile_deceleration（運行減速度）等，其他如回零模式、速度模式和轉矩模式的參數在此不再贅述。整個伺服控制的過程本質上就是讀寫這些參數，因此建立分別建立2種數據類型AxisRPDO和AxisTPDO。具體如下圖所示：

    埃斯頓伺服電機作為一個設備，其所需要的控制命令以及反饋參數即為它的接口，為此分別新建兩個數據類型AxisWrite和AxisRead，如下圖所示：

    然后在DB塊中新建這幾種PLC數據類型的變量，電機的控制的實質就是這幾個變量間的數據轉移，如下圖所示：

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