6FX3002-5CL02-1AF0西門子V90動(dòng)力電纜

6FX3002-5CL02-1AF0 電源線 預(yù)制 4x 1.5，用于電機(jī) S-1FL6 HI 400 V 帶 V70/V90 框架尺寸 AA 和 MOTION-CONNECT 300 無(wú) UL 電機(jī)側(cè)插頭 Dmax=8.1mm 長(zhǎng)度 (m)=5m 帶有直型連接器的電機(jī)版本

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西門子HMI人機(jī)界面：觸摸屏

西門子變頻器：MM420、MM430、MM440、G110、G120、6SE70

西門子工業(yè)以太網(wǎng)：通訊網(wǎng)卡、通訊電纜、通訊接頭、總線連接器 工控機(jī)、交換機(jī)、自動(dòng)化軟件等系型號(hào)齊全，快速報(bào)價(jià)，買我們的產(chǎn)品無(wú)憂所值，我們的產(chǎn)品都承諾質(zhì)保一年，讓您買的省心舒心，用的放心！

傳統(tǒng)速度、電流雙閉環(huán)控制系統(tǒng)一般由兩個(gè)PI調(diào)節(jié)器構(gòu)成速度和電流調(diào)節(jié)系統(tǒng)（電流環(huán)相對(duì)于速度環(huán)可以等效為一階慣性環(huán)節(jié)）。當(dāng)電機(jī)承受突加負(fù)載時(shí)，由于轉(zhuǎn)速下降，轉(zhuǎn)速負(fù)反饋信號(hào)變小，轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器輸出的電流給定值上升，力圖通過(guò)電流調(diào)節(jié)器使功率柜輸出電壓上升，使電機(jī)機(jī)械特性往上平移，讓電機(jī)轉(zhuǎn)速回到原設(shè)定值上去。另一方面，電樞電流的迅速上升（速度下降反電勢(shì)減小了），電流負(fù)反饋信號(hào)加大，它力圖通過(guò)電流調(diào)節(jié)器使功率柜輸出電壓降低以遏制電流的增大。上述兩個(gè)調(diào)節(jié)作用是矛盾的，由于電流環(huán)的響應(yīng)時(shí)間比速度環(huán)短得多，后一作用來(lái)得快，從而延緩了電磁轉(zhuǎn)矩增大的速度，拖長(zhǎng)了到達(dá)轉(zhuǎn)矩平衡的時(shí)間，也就加大了動(dòng)態(tài)速降的幅度。一直要等到速度調(diào)節(jié)器輸出的電流給定信號(hào)積分升到超過(guò)沖擊負(fù)載引起的電流反饋增量之后，電流調(diào)節(jié)器的輸出才會(huì)轉(zhuǎn)為上升，使整流輸出電壓升高。在這之后，電樞電流才會(huì)增大，才能產(chǎn)生較大的電磁轉(zhuǎn)矩，首先用于平衡負(fù)載轉(zhuǎn)矩，使減速過(guò)程停止，然后再上升超過(guò)負(fù)載轉(zhuǎn)矩，讓轉(zhuǎn)速恢復(fù)到原設(shè)定值上去。因此我們可以看出，傳統(tǒng)速度、電流雙閉環(huán)系統(tǒng)的兩大缺陷：

1、電流調(diào)節(jié)閉環(huán)中電流負(fù)反饋的調(diào)節(jié)作用對(duì)于轉(zhuǎn)速的變化是起“正反饋”作用的，它使動(dòng)態(tài)速降進(jìn)一步加大，恢復(fù)時(shí)間延長(zhǎng)。

2、速度調(diào)節(jié)器輸出的電流給定值首先用于產(chǎn)生克服負(fù)載轉(zhuǎn)矩的電流，然后再用以去產(chǎn)生加速電流去克服速降，也就是動(dòng)態(tài)速降的恢復(fù)時(shí)間拉長(zhǎng)了。

所謂負(fù)載觀測(cè)器就是在實(shí)際速度發(fā)生變換時(shí)，估算出負(fù)載大小并作為電流環(huán)的附加給定進(jìn)行補(bǔ)償，不經(jīng)過(guò)速度環(huán)的調(diào)節(jié)。因此速降的幅度和恢復(fù)時(shí)間都可以大大縮短。

圖中：

x  - 電機(jī)轉(zhuǎn)速給定

x2 - 負(fù)載力矩

x2- 負(fù)載力矩估計(jì)值

y2 - 給定電流值

y  - 電機(jī)實(shí)際速度值

W1 - 速度環(huán)

W2 - 電流環(huán)

W5、W6、W7需要根據(jù)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)和參數(shù)構(gòu)造。

在有些大傳動(dòng)裝置上有負(fù)載觀測(cè)功能，我試圖在直流裝置上用DCC實(shí)現(xiàn)這一功能，但沒(méi)成功，并不是原理的問(wèn)題而是具體實(shí)現(xiàn)過(guò)程的一些細(xì)節(jié)。這里把這個(gè)話題提出來(lái)，看看各位是否興趣和經(jīng)驗(yàn)。

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