1

RDY

伺服準備就緒

• 1：驅動已就緒。
• 0：驅動未就緒（存在故障或使能信號丟失）。

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?

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2

FAULT

故障

• 1：處于故障狀態(tài)。
• 0：*。

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?

?

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3

INP

位置到達信號

• 1：剩余脈沖數(shù)在預設的就位取值范圍內（參數(shù) p2544）
• 0：剩余脈沖數(shù)超出預設的位置到達范圍

?

?

X

X

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4

ZSP

零速檢測

• 1：電機速度 ≤ 零速（可通過參數(shù) p2161 設置零速）。
• 0：電機速度 > 零速 + 磁滯（10 rpm）。

?

?

?

?

?

5

SPDR

速度達到

• 1：電機實際速度已幾乎（內部磁滯 10 rpm）達到內部速度指令或模擬量速度指令的速度值。速度到達范圍可通過參數(shù) p29078 設置。
• 0：速度設定值與實際值之間的速度差值大于內部磁滯。

X

X

?

X

X

6

TLR

達到扭矩限制

• 1：產生的扭矩已幾乎（內部磁滯）達到正向扭矩限制、負向扭矩限制或模擬量扭矩限制的扭矩值。
• 0：產生的扭矩尚未達到任何限制。

?

?

?

X

?

7

SPLR

達到速度限制

• 1：速度已幾乎（內部磁滯 10 rpm）達到速度限制。
• 0：速度尚未達到速度限制。

?

?

?

X

?

8

MBR

電機抱閘

• 1：電機抱閘關閉。
• 0：電機停機抱閘打開。

說明：MBR 僅為狀態(tài)信號，因為電機停機抱閘的控制與供電均通過特定的端子實現(xiàn)。

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?

9

OLL

達到過載水平

• 1：電機已達到設定的輸出過載水平（p29080 以額定扭矩的 % 表示；默認值：100%；大值：300%）。
• 0：電機尚未達到過載水平

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10

WARNING1

達到警告 1 條件

• 1：已達到設置的警告 1 的條件
• 0：未達到設置的警告 1 的條件。

參見以下關于警告條件設置的說明。

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11

WARNING2

達到警告 2 條件

• 1：已達到設置的警告 2 的條件
• 0：未達到設置的警告 2 的條件。

參見以下關于警告條件設置的說明。

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?

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?

12

REFOK

回參考點

• 1：已回參考點。
• 0：未回參考點。

X

?

X

X

X

13

CM_STA

當前控制模式

• 1：五個復合控制模式（PTI/S, IPos/S, PTI/T, IPos/T, S/T）的第二個模式。
• 0：五個復合控制模式（PTI/S, IPos/S, PTI/T, IPos/T, S/T）的個模式或四個基本模式（PTI, IPos, S, T）。

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?

?

?

X

14

RDY_ON

準備伺服開啟就緒

• 1：驅動準備伺服開啟就緒。
• 0：驅動準備伺服開啟未就緒（存在故障或主電源無供電）。

說明：當驅動處于“S ON”狀態(tài)后，該信號會一直保持為高電平（1）狀態(tài)除非出現(xiàn)上述異常情況。

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15

STO_EP

STO 激活

• 1：使能信號丟失，表示 STO 功能激活。
• 0：使能信號可用，表示 STO 功能無效。

說明：STO_EP 僅用作 STO 輸入端子的狀態(tài)指示信號，而并非 Safety Integrated 功能的安全 DO 信號。

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1

過載保護：負載系數(shù)大于或等于電機利用率的 85%。

2

抱閘功率過載報警：已達到閾值 p29005。

3

風扇報警：風扇已停轉 1 秒以上。

4

編碼器報警。

5

電機過熱：電機溫度已達到允許的大電機溫度的 85%。

6

使用壽命檢測：電容或風扇的預期使用壽命小于時間。