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實驗的測試程序我重新更新了一下，在OB中新增加了各功能相互的連鎖條件，增加了伺服的位置和速度監(jiān)控，我想即便是測試程序也需考慮得嚴謹一些，養(yǎng)成好的編程習慣。

當時關于運動控制指令邏輯的測試未能成功。

近通過在程序中，強制置位回原點的方式，勉強實現(xiàn)了MC指令定位邏輯。

具體步驟如下：

1.在之前的實驗項目中，打開PLCSIM仿真功能，下載程序并在線監(jiān)控，Ctrl+F2，給電機上電

 2.檢查ErrorId管腳，沒有報錯輸出

3.回零，但是因為是仿真，無法讀出當前位置值，所以MC功能塊無法判斷當前軸為零點，所以這次回零后依然強制回零輸入的信號

4.操作定位方式如下，經過監(jiān)控成功，達到目標位置達到輸出效果

 5.由于程序邏輯的原因，Done管腳迅速被復位，為了驗證效果，插入常斷輸入點并再次觸發(fā)定位

從上面來看，在沒有硬件的情況下，指令仿真可以勉強實現(xiàn)邏輯，不過這個方式不正式。提倡完整的仿真，還是使用西門子數(shù)字化雙胞胎功能，全面仿真： 機械物理運動，電氣行為和自動化邏輯。

完整的仿真，除了PLCSIMAdvanced，還需要NX-MCD和SIMIT 軟件。

但我通過這份帖子，想說的是，關于運動控制，仿真的工作非常必要，這和工業(yè)機器人的控制時一樣的。運動控制設備，并非靜態(tài)，因此安全是重要的。而往往由于項目管理和客戶要求的原因，可能需要做些提前驗證的工作，盡早發(fā)現(xiàn)程序的不足，以免現(xiàn)場調試過程中出現(xiàn)碰撞，造成不必要的損失。

希望各位朋友在做項目是嚴謹，細心，程序實際測試前，先模擬測試一下邏輯，內部把控一下安全環(huán)節(jié)，不僅為客戶，也是為自己負責任！

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