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S7-1200/S7-1500通過(guò)FB284控制V90伺服的位置控制時(shí)，很多場(chǎng)合我們需要隨時(shí)改變位置或者隨時(shí)改變速度的控制。比如以下例子：

1，對(duì)V90伺服走定位，需要位置，首先走到位置100MM,然后到達(dá)后馬上走到位置500MM,然后走到位置150MM，等等。

2，需要實(shí)時(shí)改變速度，比如伺服在往位置500MM行進(jìn)中，而速度通過(guò)外部隨時(shí)在更改，比如以10MM/S，根據(jù)要求要改成11MM/S,12MM/S,15MM/S。

3，伺服正在往位置800MM行走中，此時(shí)改變目標(biāo)為位置300MM，伺服迅速放棄800MM的位置指令，立即往300MM位置行走。如果更改了速度，速度也隨之改變。

以上很多場(chǎng)合都會(huì)用到，常規(guī)的做法是利用新的EXECUTE上升沿來(lái)覆蓋原來(lái)的指令。這很麻煩，比如速度實(shí)時(shí)改變的場(chǎng)合。怎么做才能快速有效的達(dá)到上述要求呢？其實(shí)很簡(jiǎn)單。

先上一張圖：

這個(gè)是FB284功能塊的相關(guān)引腳解釋，其中對(duì)ConfigEPOS這個(gè)字有上圖的說(shuō)明，圖中說(shuō)明將第8位置1，就可以激活V90的連續(xù)設(shè)定點(diǎn)功能。

     那么在程序中我們調(diào)用FB284之前，先把這個(gè)位一直置1，即ConfigEPOS.X8=1即可。

    這樣在調(diào)用FB284功能 時(shí)，Execute只要在程序中觸發(fā)并一直為1即可，我們需要改變位置或者速度 ，只需要對(duì)Postion和Velocity這兩個(gè)隨時(shí)進(jìn)行更改就可以實(shí)現(xiàn)位置和速度的實(shí)時(shí)改變。

   比如一次寫(xiě)入Postion的值是500MM的轉(zhuǎn)化值，也就是說(shuō)伺服走到500MM，如果你改變了這個(gè)值，伺服馬上就會(huì)更新，走到你的新的值，比如此時(shí)你設(shè)定是800MM的轉(zhuǎn)化值，此時(shí)伺服就會(huì)直接走到800，同理，Velocity一旦改變，也會(huì)馬上執(zhí)行新的速度。

  其實(shí)這個(gè)功能，用MODBUS控制V90伺服也是一樣，也是可以實(shí)時(shí)改變的。

另外關(guān)于FB284回原點(diǎn)，如何判斷伺服回原點(diǎn)已經(jīng)完成了呢？看下圖：

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