西門(mén)子6AG4112-2DP10-0AA0

上海盟疆自動(dòng)化（shimu）優(yōu)勢(shì)產(chǎn)品; PLC 、屏、變頻器、電纜及通訊卡、數(shù)控、網(wǎng)絡(luò)接頭、伺服驅(qū)動(dòng)、 凡在公司采購(gòu)西門(mén)子產(chǎn)品，均可質(zhì)保
一年，假一罰十，以客戶(hù)的需求為宗旨 , 以誠(chéng)為本 , 精益求精是專(zhuān)業(yè)從事西門(mén)子工業(yè)自動(dòng)化產(chǎn)品銷(xiāo)售和集成的優(yōu)良企業(yè)。

西門(mén)子6AG4112-2DP10-0AA0  西門(mén)子6AG4112-2DP10-0AA0

上海盟疆工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備有限公司在經(jīng)營(yíng)活動(dòng)中精益求精，具備如下業(yè)務(wù)優(yōu)勢(shì)：
上海盟疆工業(yè)自動(dòng)化設(shè)備有限公司*銷(xiāo)售西門(mén)子PLC,200，300，400，1200，西門(mén)子PLC附件，西門(mén)子電機(jī)，西門(mén)子人機(jī)界面，西門(mén)子變頻器，西門(mén)子數(shù)控伺服，西門(mén)子總線(xiàn)電纜現(xiàn)貨供應(yīng)，咨詢(xún)系列產(chǎn)品，折扣低，貨期準(zhǔn)時(shí)，并且備有大量庫(kù)存. 長(zhǎng)期有效
西門(mén)子數(shù)控伺服系統(tǒng)：802C S、802D SL、810D DE、820D SL、840C CE、840D DE、840D SL、840Di SL、S120數(shù) 控 系 統(tǒng)、數(shù) 控 伺 服 驅(qū) 動(dòng) 模 塊、控制 模 塊、電 源模 塊、備 品 備 件 等。
本公司產(chǎn)品質(zhì)量按西門(mén)子原廠質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)，產(chǎn)品質(zhì)保一年，按西門(mén)子原廠包裝標(biāo)準(zhǔn)，西門(mén)子原裝 原裝產(chǎn)品，按廠家執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)，需方收到貨后七日內(nèi)可提出異議！！！
我們賣(mài)的不是價(jià)格。賣(mài)的是誠(chéng)信賣(mài)的是品質(zhì)
 

 

工控產(chǎn)品的更新?lián)Q代是必然的，尤其近幾年隨著信息技術(shù)和電子產(chǎn)業(yè)的迅猛發(fā)展，工控業(yè)的發(fā)展變化可以用日新月異來(lái)形容；作為一名工控行業(yè)的工程師，面臨這么快的發(fā)展和產(chǎn)品升級(jí)速度，壓力也增大很多，我們公司周期長(zhǎng)的基建項(xiàng)目，可能等做下一個(gè)項(xiàng)目時(shí)用到的產(chǎn)品已經(jīng)升級(jí)了。

       記得2000年前后，我們選型、設(shè)計(jì)、調(diào)試用的工控產(chǎn)品，可以連續(xù)幾年不用重新選型，現(xiàn)在就不同了，工作中會(huì)頻繁遇到選用新產(chǎn)品、新型號(hào)的事，大大增加了我們*次使用新產(chǎn)品的經(jīng)歷。

       2014年*次在項(xiàng)目中使用6RA80的經(jīng)歷頗多，也是我近些年眾多*次用新產(chǎn)品中印象深刻的一次，從集團(tuán)和公司層面來(lái)說(shuō)，國(guó)外項(xiàng)目是不容許出任何問(wèn)題的，另外，*次選用西門(mén)子新的6RA80直流調(diào)速器在等離子行業(yè)中的應(yīng)用，本身也存在一定的風(fēng)險(xiǎn)，當(dāng)時(shí)感到壓力很大。

       首先調(diào)試的是S7200和6RA80的自由口通訊，大家會(huì)說(shuō)6RA80了還用USS，豈不是白白浪費(fèi)了高性能的PROFINET和PROFIBUS功能！確實(shí)如此，200PLC和6RA80的通訊只能用USS，200CPU程序中未使用現(xiàn)成的USS庫(kù)指令，我想通過(guò)自由口發(fā)送和接收USS報(bào)文，達(dá)到USS通訊的目的，使用發(fā)送和接收指令，可以自己組態(tài)PZD，PKW的數(shù)據(jù)內(nèi)容和通訊字長(zhǎng)，另外，選用S7 200/S7 400還是選用DCS直接通訊，方案設(shè)計(jì)還要經(jīng)過(guò)業(yè)主和設(shè)計(jì)院同意，其中不乏業(yè)主等原因。

       利用200PLC的XMT、RCV指令編寫(xiě)通訊程序，按照USS報(bào)文格式組織發(fā)給6RA80的報(bào)文、做BCC效驗(yàn)，CPU處理接收的報(bào)文、做BCC效驗(yàn)，這部分工作還算順利。接下來(lái)設(shè)置6RA80的通訊參數(shù)、接線(xiàn)、進(jìn)行通訊調(diào)試時(shí)，整整調(diào)試了兩天都沒(méi)正常，其間電話(huà)咨詢(xún)技術(shù)支持的工程師，把我的問(wèn)題和現(xiàn)場(chǎng)接線(xiàn)情況、參數(shù)設(shè)置情況、PLC收發(fā)報(bào)文的格式等和工程師一一做了詳盡的交流，在此對(duì)技術(shù)工程師再次表示感謝！

       在下載了《SINAMICS_DCM_communicate_with_S7_200_by_USS》手冊(cè)，詳細(xì)地看了幾遍，接線(xiàn)、設(shè)置6RA80通訊參數(shù)、200PLC通訊程序都和手冊(cè)*，為啥就是無(wú)法正常通訊呢？接下來(lái)就是在現(xiàn)場(chǎng)折騰、接線(xiàn)無(wú)非就兩根，顛倒一下非常容易；接下來(lái)頻繁修改6RA80與通訊相關(guān)的參數(shù)，按手冊(cè)的要求設(shè)置不好使，如下圖：

      

 

 

       幾經(jīng)折騰，終于找到問(wèn)題，是參數(shù)P8839的原因：該參數(shù)出廠默認(rèn)根據(jù)CBE20通訊卡自動(dòng)選擇通訊接口1F1/1F2：如果沒(méi)有插入該通訊板，則內(nèi)部通訊接口 (PROFIBUS/USS) 通過(guò) IF1 通訊；如果插入了 CBE20，則通過(guò) IF1 進(jìn)行 PROFINET CBE20 通訊，通過(guò) IF2 進(jìn)行 PROFIBUS/USS 通訊，原因是我調(diào)速器上配置了CBE20，錯(cuò)誤的認(rèn)為使用IF1接口與USS之間進(jìn)行通訊，其實(shí)是使用的1F2接口。

       這個(gè)故事說(shuō)明了我自身存在的幾個(gè)問(wèn)題：

一是面對(duì)新產(chǎn)品、自己*次使用時(shí)擔(dān)心出現(xiàn)其他問(wèn)題，不敢大膽嘗試，過(guò)于受手冊(cè)約束；

二是新產(chǎn)品的手冊(cè)和調(diào)試說(shuō)明，尤其是中文版的資料，也是在逐步完善中，有些特殊功能可能描寫(xiě)的不是特別詳盡，這時(shí)候需要我們自己反復(fù)查找產(chǎn)品手冊(cè)，必要時(shí)下載英文版的手冊(cè)作對(duì)照；

三是需要拓寬思路，在明確手冊(cè)上描述的功能的基礎(chǔ)上多做試驗(yàn)。

 

11月末東北已經(jīng)正式進(jìn)入冬季，天氣漸漸變冷，室內(nèi)的溫度跟著室外溫度慢慢的降了下來(lái)。每年都有暖氣，室內(nèi)不見(jiàn)得有多冷，今年就感覺(jué)特別的冷。雖然今年夏天辦公室增加了一臺(tái)空調(diào)，可是冬天到了，空調(diào)制熱的功能卻沒(méi)有夏天制冷的效果那么好。在有暖氣的地方待過(guò)的人都知道，要放放氣暖氣就熱了，今年無(wú)論怎么放，暖氣都是那樣。于是就想到了換熱系統(tǒng)是不是有問(wèn)題了，進(jìn)到控制室差的沒(méi)嚇?biāo)牢遥瓉?lái)我們單位的換熱系統(tǒng)這么”、大氣、上檔次“。

 

 

 

 

 

看了一下，一個(gè)變頻器簡(jiǎn)單的恒壓供給系統(tǒng)，變頻器還是一個(gè)國(guó)產(chǎn)的。壓力表一直沒(méi)起來(lái)，可是泵還時(shí)斷時(shí)續(xù)的轉(zhuǎn)，莫非這么一個(gè)簡(jiǎn)單的東西還有別的地方影響？查吧，也沒(méi)有圖紙，我從來(lái)沒(méi)見(jiàn)過(guò)做的這么"優(yōu)秀"的布線(xiàn)，真是給我震住了。找了一圈，使能信號(hào)一直有，泵停的時(shí)候也有。那就捋動(dòng)力回路吧，捋到接觸器下邊時(shí)，發(fā)現(xiàn)了上圖中的下一排的東西，判斷應(yīng)該是熱保吧，沒(méi)有銘牌，看著上邊有調(diào)節(jié)整定值的地方，不會(huì)是整定值不夠吧，運(yùn)行了好幾年了整定值不能不夠啊，看看電機(jī)銘牌：

果然啊，整定值設(shè)置在2.5，整定值調(diào)大后問(wèn)題解決。

沒(méi)見(jiàn)過(guò)這種熱保，還具有自動(dòng)復(fù)位的功能，長(zhǎng)見(jiàn)識(shí)啊！

 

1.1 基本概念
插補(bǔ)的概念源于數(shù)控機(jī)床。在數(shù)控機(jī)床中，刀具不能?chē)?yán)格地按照要求加工的曲線(xiàn)(直線(xiàn))運(yùn)動(dòng)，只能用折線(xiàn)軌跡逼近所要加工的曲線(xiàn)。機(jī)床數(shù)控系統(tǒng)依照一定方法確定刀具運(yùn)動(dòng)軌跡的過(guò)程，叫做插補(bǔ)。也可以說(shuō)，已知曲線(xiàn)上的某些數(shù)據(jù)，按照某種算法計(jì)算已知點(diǎn)之間的中間點(diǎn)的方法，或者稱(chēng)為“數(shù)據(jù)點(diǎn)的密化”。插補(bǔ)的動(dòng)作過(guò)程：在每個(gè)插補(bǔ)周期（極短時(shí)間，一般為毫秒級(jí)）內(nèi)，根據(jù)指令、進(jìn)給速度計(jì)算出一個(gè)微小直線(xiàn)段的數(shù)據(jù)，刀具沿著微小直線(xiàn)段運(yùn)動(dòng)，經(jīng)過(guò)若干個(gè)插補(bǔ)周期后，刀具從起點(diǎn)運(yùn)動(dòng)到終點(diǎn)，完成輪廓的加工。
路徑運(yùn)動(dòng)初來(lái)自于機(jī)器人和CNC領(lǐng)域，用機(jī)器人編程語(yǔ)言或G-Code編程。它是指在多維空間中，通過(guò)一組軸的協(xié)作動(dòng)作，各軸之間無(wú)主從之分，它們按照設(shè)定的動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性，實(shí)現(xiàn)路徑對(duì)象從起點(diǎn)到終點(diǎn)的的路徑軌跡運(yùn)動(dòng)。
路徑插補(bǔ)產(chǎn)生路徑的運(yùn)行軌跡，計(jì)算插補(bǔ)周期內(nèi)的路徑插補(bǔ)點(diǎn)，并通過(guò)機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)轉(zhuǎn)換獲得對(duì)應(yīng)插補(bǔ)周期內(nèi)插補(bǔ)點(diǎn)的各路徑軸設(shè)定值。
隸屬于機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的單獨(dú)軸在S7 technology中被為路徑軸，路徑軸通過(guò)路徑對(duì)象執(zhí)行路徑運(yùn)動(dòng)。參考圖1 路徑軸與路徑對(duì)象。

圖1 路徑軸與路徑對(duì)象

1.2 S7-Technology 路徑功能特點(diǎn)

S7-Technology 路徑插補(bǔ)功能概述：

> 從S7-Technology V4.2開(kāi)始
> 允許進(jìn)行3軸插補(bǔ)操作
> 路徑插補(bǔ)可以通過(guò)直線(xiàn)、圓弧、多項(xiàng)式表示實(shí)現(xiàn)
> Move Path命令可以組成連續(xù)運(yùn)動(dòng)
> 支持多種機(jī)械運(yùn)動(dòng)學(xué)模型
> 可以與外部位置值同步，實(shí)現(xiàn)傳送帶跟蹤功能

S7-Technology 路徑插補(bǔ)的技術(shù)特點(diǎn)：

> 所有的路徑軸都相互同步移動(dòng)
> 所有的路徑軸都同時(shí)到達(dá)目標(biāo)位置
> 路徑軌跡的移動(dòng)，將會(huì)始終是以一個(gè)固定的合成速度進(jìn)行 (如果動(dòng)態(tài)
   特性限制沒(méi)有被超越)
> 低速度性能的軸，決定了整個(gè)軌跡的高動(dòng)態(tài)特性

路徑差補(bǔ)可以執(zhí)行多3軸之間的2D或者3D的線(xiàn)性、圓弧或者多項(xiàng)式插補(bǔ)，路徑差補(bǔ)工藝對(duì)象(TO) ，適用于機(jī)械運(yùn)動(dòng)學(xué)控制范疇，一個(gè)共同的系統(tǒng)中，可以存在多個(gè)機(jī)械運(yùn)動(dòng)學(xué)控制結(jié)構(gòu)。同步于路徑軸的“同步軸”，仍然可以實(shí)現(xiàn)同步控制，例如，旋轉(zhuǎn)，凸輪開(kāi)關(guān)，測(cè)量功能。通過(guò)圖形化編輯器，可以簡(jiǎn)便地設(shè)置機(jī)械運(yùn)動(dòng)學(xué)控制系統(tǒng)的參數(shù)；通過(guò)動(dòng)態(tài)特性輪廓窗口，可以輕松定義路徑的動(dòng)態(tài)特性；通過(guò)軌跡點(diǎn)表格，可以輕松定義路徑差補(bǔ)，計(jì)劃目的地路徑。另外還可以定義保護(hù)防撞區(qū)域和實(shí)現(xiàn)傳送帶位置的精確跟蹤。

1.3 機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的選擇
T-CPU 所實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)學(xué)，等同于人們過(guò)去所熟悉機(jī)械運(yùn)動(dòng)學(xué)。可以將它們分為如下兩種不同的類(lèi)型。參考圖2 在 T-CPU 中集成的機(jī)械運(yùn)動(dòng)學(xué)。

圖2 在 T-CPU 中集成的機(jī)械運(yùn)動(dòng)學(xué)

不同的機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)可以實(shí)現(xiàn)TCP (Tool Center Point，工具中心點(diǎn)或機(jī)械運(yùn)動(dòng)端點(diǎn))相同的路徑運(yùn)動(dòng)功能。盡管在某些情況下，不同的機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)相同的路徑運(yùn)動(dòng)，但是，如果機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)選擇不合理，將有可能無(wú)法完成的路徑功能。所以，必須根據(jù)實(shí)際的工藝需求選擇合適的機(jī)械運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，并在工廠布局中考慮該機(jī)構(gòu)的的合理安裝位置。參考圖3 不同機(jī)械系統(tǒng)的轉(zhuǎn)化。

圖3 不同機(jī)械系統(tǒng)的轉(zhuǎn)化

2 路徑插補(bǔ)的實(shí)現(xiàn)方法

2.1 運(yùn)動(dòng)學(xué)模型簡(jiǎn)介
常用的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型請(qǐng)參考圖 4 運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。

圖 4 運(yùn)動(dòng)學(xué)模型

下面介紹一些常用的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。直角坐標(biāo)機(jī)器人 (英文名：Cartesian coordinate robot)，大型的直角坐標(biāo)機(jī)器人也稱(chēng)桁架機(jī)器人或龍門(mén)式機(jī)器人，由多個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度建成空間直角關(guān)系的、多用途的操作機(jī)器。工作的行為方式主要是通過(guò)完成沿著X、Y、Z軸上的線(xiàn)性運(yùn)動(dòng)。因末端操作工具的不同，直角坐標(biāo)機(jī)器人可以非常方便的用作各種自動(dòng)化設(shè)備，完成如焊接、搬運(yùn)、上下料、包裝、碼垛、拆垛、檢測(cè)、探傷、分類(lèi)、裝配、貼標(biāo)、噴碼、打碼、（軟仿型）噴涂等一系列工作。參考圖5 直角坐標(biāo)機(jī)器人。

圖5 直角坐標(biāo)機(jī)器人

SCARA 機(jī)器人（Selective Compliance Assembly Robot Arm）是一種圓柱坐標(biāo)型的特殊工業(yè)機(jī)器人。有3個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，其軸線(xiàn)相互平行，在平面內(nèi)進(jìn)行定位，另一個(gè)關(guān)節(jié)是移動(dòng)關(guān)節(jié)，用于完成機(jī)械末端在垂直平面的運(yùn)動(dòng)。SCARA機(jī)器人在x,y方向上具有良好的順從性、靈活性，而在Z軸方向具有良好的剛度，此特性特別適合于裝配工作。SCARA機(jī)器人廣泛應(yīng)用于塑料工業(yè)、汽車(chē)工業(yè)、電子產(chǎn)品工業(yè)、藥品工業(yè)和食品工業(yè)等領(lǐng)域。它的主要職能是搬取零件和裝配工作。 參考圖6 SCARA 機(jī)器人。

圖6 SCARA 機(jī)器人

鉸鏈型機(jī)械臂：有很高的自由度，可以多至5~6軸，適合于幾乎任何軌跡或角度的工作，可以自由編程，完成全自動(dòng)化的工作, 提高生產(chǎn)效率；可以代替很多不適合人力完成、有害身體健康的復(fù)雜工作，比如，汽車(chē)外殼點(diǎn)焊。參考圖 7 鉸鏈型機(jī)械臂。

圖7鉸鏈型機(jī)械臂

Delta 3D機(jī)器人：外形酷似一只蜘蛛，這種*的幾何結(jié)構(gòu)賦予了它們質(zhì)量輕，強(qiáng)度大，輕便靈活，節(jié)省空間，高速，敏捷；適用于高速分揀。參考圖8 Delta 3D機(jī)器人。

圖8 Delta 3D機(jī)器人

S120驅(qū)動(dòng)模塊 6SL3120-1TE26-0AA0
S120驅(qū)動(dòng)模塊 6SL3120-1TE26-0AA1
S120驅(qū)動(dòng)模塊 6SL3120-1TE26-0AA3
S120驅(qū)動(dòng)模塊 6SL3120-1TE26-0AB0
S120驅(qū)動(dòng)模塊 6SL3120-1TE24-5AA0
S120驅(qū)動(dòng)模塊 6SL3120-1TE24-5AA1
S120驅(qū)動(dòng)模塊 6SL3120-1TE24-5AA3
S120驅(qū)動(dòng)模塊 6SL3120-1TE24-5AB0
S120驅(qū)動(dòng)模塊 6SL3120-1TE23-0AA0
S120驅(qū)動(dòng)模塊 6SL3120-1TE23-0AA1
S120驅(qū)動(dòng)模塊 6SL3120-1TE23-0AA3
S120驅(qū)動(dòng)模塊 6SL3120-1TE23-0AB0
S120驅(qū)動(dòng)模塊 6SL3120-1TE21-8AA0
S120驅(qū)動(dòng)模塊 6SL3120-1TE21-8AA1
S120驅(qū)動(dòng)模塊 6SL3120-1TE21-8AA3
S120驅(qū)動(dòng)模塊 6SL3120-1TE21-8AA4
S120驅(qū)動(dòng)模塊 6SL3120-1TE21-8AB0
S120驅(qū)動(dòng)模塊 6SL3120-1TE21-0AA0
S120驅(qū)動(dòng)模塊 6SL3120-1TE21-0AA1
S120驅(qū)動(dòng)模塊 6SL3120-1TE21-0AA3
S120驅(qū)動(dòng)模塊 6SL3120-1TE21-0AA4
S120驅(qū)動(dòng)模塊 6SL3120-1TE21-0AB0
S120驅(qū)動(dòng)模塊 6SL3120-1TE15-0AA0
S120驅(qū)動(dòng)模塊 6SL3120-1TE15-0AA3
S120驅(qū)動(dòng)模塊 6SL3120-1TE15-0AA4
S120驅(qū)動(dòng)模塊 6SL3120-1TE15-0AB0
S120驅(qū)動(dòng)模塊 6SL3120-1TE13-0AA0
S120驅(qū)動(dòng)模塊 6SL3120-1TE13-0AA3
S120驅(qū)動(dòng)模塊 6SL3120-1TE13-0AA4
S120驅(qū)動(dòng)模塊 6SL3120-1TE13-0AB0
S120驅(qū)動(dòng)模塊 6SL3120-2TE21-8AA0
S120驅(qū)動(dòng)模塊 6SL3120-2TE21-8AA3
S120驅(qū)動(dòng)模塊 6SL3120-2TE21-8AB0
S120驅(qū)動(dòng)模塊 6SL3120-2TE21-0AA0
S120驅(qū)動(dòng)模塊 6SL3120-2TE21-0AA3
S120驅(qū)動(dòng)模塊 6SL3120-2TE21-0AA4
S120驅(qū)動(dòng)模塊 6SL3120-2TE21-0AB0
S120驅(qū)動(dòng)模塊 6SL3120-2TE15-0AA0
S120驅(qū)動(dòng)模塊 6SL3120-2TE15-0AA3
S120驅(qū)動(dòng)模塊 6SL3120-2TE15-0AA4
S120驅(qū)動(dòng)模塊 6SL3120-2TE15-0AB0
S120驅(qū)動(dòng)模塊 6SL3120-2TE13-0AA0
S120驅(qū)動(dòng)模塊 6SL3120-2TE13-0AA3
S120驅(qū)動(dòng)模塊 6SL3120-2TE13-0AA4
S120驅(qū)動(dòng)模塊 6SL3120-2TE13-0AB0
S120控制單元 6SL3040-0MA00-0AA0
S120控制單元 6SL3040-0MA00-0AA1
S120控制單元 6SL3040-1MA00-0AA0
S120控制單元 6SL3040-1MA01-0AA0
S120控制單元 6SL3040-0LA00-0AA0
S120控制單元 6SL3040-0LA00-0AA1
S120控制單元 6SL3040-0LA01-0AA0
S120控制單元 6SL3040-0LA01-0AA1
S120控制單元 6SL3040-0JA00-0AA0