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西門子6ES7288-1CR60-0AA1技術咨詢參數
西門子6ES7288-1CR60-0AA1技術咨詢參數
該功能塊用于尋找參考點，在尋找過程的起始，電機首先以 Start_Dir 的方向，Homing_Fast_Spd 的速度開始尋找；在碰到limit switch (“Fwd_Limit” or “Rev_Limit”)后，減速至停止，然后開始相反方向的尋找；當碰到參考點開關(input I0.0; with
Q0_1_Home: I0.1)的上升沿時，開始減速到 “Homing_Slow_Spd”。如果此時的方向與 “Final_Dir” 相同，則在碰到參考點開關下降沿時停止運動，并且將計數器HC0的計數值設為 “Position” 中所定義的值。
如果當前方向與 “Final_Dir” 不同，則必然要改變運動方向，這樣就可以保證參考點始終在參考點開關的同一側（具體是那一側取決于 “Final_Dir”）。
尋找參考點的狀態可以通過全局變量 “Homing_State” 來監測，如表9：
| Homing_State的值 | 意義 |
| 0 | 參考點已找到 |
| 2 | 開始尋找 |
| 4 | 在相反方向，以速度 Homing_Fast_Spd 繼續尋找過程（在碰到限位開關或參考點開關之后） |
| 6 | 發現參考點，開始減速過程 |
| 7 | 在方向 Final_Dir ，以速度 Homing_Slow_Spd 繼續尋找過程（在參考點已經在 Homing_Fast_Spd 的速度下被發現之后） |
| 10 | 故障（在兩個限位開關之間并未發現參考點） |
表9
2.4.5 Q0_x_MoveRelative
該功能塊用于讓軸按照的方向，以的速度，運動的相對位移。功能塊如圖9，功能描述見表10。
圖9
| 參數 | 類型 | 格式 | 單位 | 意義 |
| EXECUTE | IN | BOOL | 相對位移運動的執行位 | |
| Num_Pulses | IN | DINT | Pulse | 相對位移（必須>1） |
| Velocity | IN | DINT | Pulse/sec. | 預置頻率 |
| (Velocity_SS <= Velocity <= | ||||
| Velocity_Max) | ||||
| Direction | IN | BOOL | 預置方向 | |
| （0=反向，1=正向） | ||||
| Done | OUT | BOOL | 完成位（1=完成） |
表10
注意：Q0_x_MoveVelocity 功能塊只能通過 Q0_x_Stop block 功能塊來停止軸的運動。如圖12：
圖12
2.4.8 Q0_x_Stop
該功能塊用于使軸減速直至停止。功能塊如圖13，功能描述見表13。
圖13
| 參數 | 類型 | 格式 | 單位 | 意義 |
| EXECUTE | IN | BOOL | 執行位 | |
| Done | OUT | BOOL | 完成位（1=完成） |
表13
2.4.9 Q0_x_LoadPos
該功能塊用于將當前位置的位置設置為預置值。功能塊如圖14，功能描述見表14。
圖14
| 參數 | 類型 | 格式 | 單位 | 意義 |
| EXECUTE | IN | BOOL | 設置位置的執行位 | |
| New_Pos | IN | DINT | Pulse | 預置位置 |
| Done | OUT | BOOL | 完成位（1=完成） | |
| Error | OUT | BYTE | 故障位（0=*） | |
| C_Pos | OUT | DINT | Pulse | 當前位置 |
表14
注意：使用該塊將使得原參考點失效，為了清晰地定義位置，必須重新尋找參考點。
2.5 校準
該塊所使用的算法將計算出減速過程（從減速起始點到速度終達到Velocity_SS）所需要的脈沖數。但時在減速過程中所形成的斜坡有可能會導致計算出的減速斜坡與實際的包絡不**。此時就需要對 “Tune_Factor” 進行校正。
校正因子 “Tune_Factor”
“Tune_Factor” 的優值取決于大、小和目標脈沖頻率以及大減速時間。如圖15：
圖15
如圖所示，運動的目標位置是B，算法會自動計算出減速起始點，當計算與實際不符時，當軸已經運動到B點時，尚未到達低速度，此時若位 ”Disable_Auto_Stop” = 0，則軸運動到B點即停止運動，若位 ”Disable_Auto_Stop” = 1，則軸會繼續運動直至到達低速度。圖中所示的情況為計算的減速起始點出現的太晚了。
確定調整因子
注意：一次新的校準過程并不需要將伺服驅動器連接到CPU。
步驟如下：
1. 置位 ”Disable_Auto_Stop”，即令 ”Disable_Auto_Stop” = 1。
2. 設置 “Tune_Factor” = 1。
3. 使用 Q0_x_LoadPos 功能將當前位置的位置設為0。
4. 使用 Q0_x_MoveRelative，以的速度完成一次相對位置運動（留出足夠的空間以使得該運動得以順利完成）。
5. 運動完成后，查看實際位置 HC0。Tune_Factor 的調整值應由 HC0，目標相對位移 Num_Pulses，預估減速距離 Est_Stopping_Dist 所決定。Est_Stopping_Dist 由下面的公式計算得出：
Tune_Factor由下面的公式計算得出：
6. 在調用 Q0_x_CTRL 的網絡之后插入一條網絡，將調整后的 Tune_Factor 傳遞給全局變量 +VD1，如圖16。
圖16
7. 復位 ”Disable_Auto_Stop”，即令 ”Disable_Auto_Stop” = 0。
2.6 尋找參考點的若干種情況
在尋找參考點的過程中由于起始位置、起始方向和終止方向的不同會出現很多種情況。
一個總的原則就是：從起始位置以起始方向 Start_Dir 開始尋找，碰到參考點之前若碰到限位開關，則立即調頭開始反向尋找，找到參考點開關的上升沿（即剛遇到參考點開關）即減速到尋找低速 Homing_Slow_Spd，若在檢測到參考點開關的下降沿（即剛離開遇到參考點開關）之前已經減速到 Homing_Slow_Spd，則比較當前方向與終止方向 Final_Dir 是否*，若*，則完成參考點尋找過程；若否，則調頭找尋另一端的下降沿。若在檢測到參考點開關的下降沿（即剛離開遇到參考點開關）之前尚未減速到 Homing_Slow_Spd，則在減速到 Homing_Slow_Spd 后調頭加速，直至遇到參考點開關上升沿，重新減速到 Homing_Slow_Spd，后判斷當前方向與終止方向 Final_Dir 是否*，若*，則完成參考點尋找過程；若否，則調頭找尋另一端的下降沿。（Final_Dir 決定尋找參考點過程結束后，軸停在參考點開關的哪一側）