其具體工作原理是將可編程控制器的PLC的各組成部分都分別做成彼此日本哈默納科諧波減速機SHG-58-100-2UH  相互獨立的子模塊，包括：電源模塊、I/O接口模塊、模塊和其它各種功能模塊。這樣的PLC由日本哈默納科諧波減速機SHG-58-100-2UH于其框架結(jié)構(gòu)明顯，所以組合裝配方便、便于功能的擴展和PLC的日常維修，因此為了降低設(shè)計得難度和工作的復(fù)雜程度一般在大中型的可編程控制器中大多采用此類結(jié)構(gòu)^[13]。

此外，可編程控制器的結(jié)構(gòu)設(shè)計還可以采用整體式和模塊式結(jié)合使用的方式，這樣既可以利用整體式結(jié)構(gòu)的集成優(yōu)點，又可以充分利用模塊式結(jié)構(gòu)的功能組合能力

波發(fā)生器H是一個桿狀部件，其兩端裝有滾動軸承構(gòu)成滾輪，與柔輪1的內(nèi)壁相互壓緊。柔輪為可產(chǎn)生較大彈性變形的薄壁齒輪，其內(nèi)孔直徑略小于波發(fā)生器的總長。波發(fā)生器是使柔輪產(chǎn)生可控彈性變形的構(gòu)件。當波發(fā)生器裝入柔輪后，迫使柔輪的剖面由原先的圓形變成橢圓形，其長軸兩端附近的齒與剛輪的齒*嚙合，而短軸兩端附近的齒則與剛輪*脫開。周長上其他區(qū)段的齒處于嚙合和脫離的過渡狀態(tài)。當波發(fā)生器沿圖示方向連續(xù)轉(zhuǎn)動時，柔輪的變形不斷改變，使柔輪與剛輪的嚙合狀態(tài)也不斷改變，由嚙入、嚙合、嚙出、脫開、再嚙入……，周而復(fù)始地進行，從而實現(xiàn)柔輪相對剛輪沿波發(fā)生器H相反方向的緩慢旋轉(zhuǎn)。工作時，固定剛輪，由電機帶動波發(fā)生器轉(zhuǎn)動，柔輪作為從動輪，輸出轉(zhuǎn)動，帶動負載運動。在傳動過程中，波發(fā)生器轉(zhuǎn)一周，柔輪上某點變形的循環(huán)次數(shù)稱為波數(shù)，以 n 表示。常用的是雙波和三波兩種。雙波傳動的柔輪應(yīng)力較小，結(jié)構(gòu)比較簡單，易于獲得大的傳動比。故為應(yīng)用*的一種。