在測量回差時，是采用輸.入軸加載還是采用輸出軸加載，這要根據傳動裝置的結構情祝和側試條件而定。、在一般情況下，大多是采用輸入軸加載的方法。因為在輸入軸上加載，加載量小、加載方便，加載裝置容易實現，HD減速機CSF-65-50-2UH對測角儀的精度要求也低一些。沮是，在計算輸入軸加載扭矩時，必須考慮到傳動裝冤的效率的影響。.采用輸出軸加載的方法，可使榆出軸的加載扭矩準確，但是加載裝置龐大，而且對測角儀的精度要求也高一些。。諧波傳動通常由三個基本構件組成，包括一個有內齒的剛輪，一個工作時可產生徑向彈性變形并帶有外齒的柔輪和一個裝在柔輪內部傳動件波、呈橢圓形、外圈帶有柔性滾動軸承的波發生器。柔輪的外齒數少于剛輪的內齒數。在波發生器轉動時，相應與長軸方向的柔輪外齒正好*嚙入剛輪的內齒

另外，也可將電動機軸鎖定，正反向轉動自整角機，并測出自整角  機的電摘出信號的總變化量，則該量即代表回差的電壓模擬  量。HD減速機CSF-65-50-2UH根據已知的自整兔機的電輸出函數曲線，將電壓模擬量  轉換成角值，則得自整角機和伺服電動機之間的回差(輸出軸上的回差)。

偌采用前述的一般方法來測量傳動裝置的純側隙，由于其精度低，也是無法滿足要求的。此外，對于傳動裝置而言，均有摩擦存在，它直接影響傳動鏈的粗轉變形與加載扭矩的線性關系。因此，其彈性回差也是難以測得的。

然后，逐次增加硅碼重量，直到在千分表上可以觀測到輸出軸開始旋轉時為止。此時測得的摩擦力矩即為傳動裝置釣靜摩擦力矩。