機械手手臂是保證機械手爪部按照路線移動的重要運動部件，機械手四自由度就是由手臂的結構來保證的，因此我們對于機械手手部運行軌跡和定位精度的要求都要通過手臂來保證，哈默納科升降調控諧波SHG-58-100-2UH 所對于手臂我們有如下要求：①要求手臂的重量盡可能輕，這樣可以大大降低手臂運動時的慣性沖擊、使動作更加靈活，同時還可以大大節約材料。②要求機械臂必須具有一定的剛度，因為這樣可以大大提高機械手運動的精度和定位的精度[8]。

 ⑴豎直升降模塊的設計

豎直臂是實現機械手上下升降的模塊，哈默納科升降調控諧波SHG-58-100-2UH 它的動力驅動用到的是氣壓缸，豎直臂由于定位不可靠，在運行過程中受工作行程、工作壓力等因素影響較大，所以為了保證氣缸在運行過程之中的穩定性，故而選擇雙聯氣缸。要求手臂的重量盡可能輕，這樣可以大大降低手臂運動時的慣性沖擊、使動作更加靈活，同時還可以大大節約材料。②要求機械臂必須具有一定的剛度，因為這樣可以大大提高機械手運動的精度和定位的精度[

機械手出于對其成本和應運場景的考慮，故決定設計為固定式機械手，這就要求它的底座采用固定式，如此不僅有利于降低成 本，對于機械手整體剛性的提高也非常重要。此外，固定式機械手對底座的結構要求較低，只需其滿足機械手的定位要求即可