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PLC的指令是一種與微機的匯編語言中的指令相似的助記符表達式，由指令組成的程序叫做指令表(Instruction list)程序。指令表程序較難閱讀，其中的邏輯關系很難一眼看出，所以在設計時一般使用梯形圖語言。如果使用手持式編程器，必須將梯形圖轉換成指令表后再寫入PLC。在用戶程序存儲器中，指令按步序號順序排列。
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PLC程序設計一般分為以下幾個步驟：
1. 程序設計前的準備工作
程序設計前的準備工作就是要了解控制系統的全部功能、規模、控制方式、輸入/輸出信號的種類和數量、是否有特殊功能的接口、與其它設備的關系、通信的內容與方式等，從而對整個控制系統建立一個整體的概念。接著進一步熟悉被控對象，可把控制對象和控制功能按照響應要求、信號用途或控制區域分類，確定檢測設備和控制設備的物理位置，了解每一個檢測信號和控制信號的形式、功能、規模及之間的關系。
2. 設計程序框圖
根據軟件設計規格書的總體要求和控制系統的具體情況，確定應用程序的基本結構、按程序設計標準繪制出程序結構框圖，然后再根據工藝要求，繪出各功能單元的功能流程圖。
3. 編寫程序
根據設計出的框圖逐條地編寫控制程序。編寫過程中要及時給程序加注釋。
4. 程序調試
調試時先從各功能單元入手，設定輸入信號，觀察輸出信號的變化情況。各功能單元調試完成后，再調試全部程序，調試各部分的接口情況，直到滿意為止。程序調試可以在實驗室進行，也可以在現場進行。如果在現場進行測試，需將可編程控制器系統與現場信號隔離，可以切斷輸入/輸出模板的外部電源，以免引起機械設備動作。程序調試過程中先發現錯誤，后進行糾錯?；驹瓌t是“集中發現錯誤，集中糾正錯誤"。
5. 編寫程序說明書
在說明書中通常對程序的控制要求、程序的結構、流程圖等給以必要的說明，并且給出程序的安裝操作使用步驟等.
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根據圖16所示的功能流程圖，設計出梯形圖程序。
1使用起保停電路模式的編程
對應的狀態邏輯關系為：
對應的梯形圖程序如圖17所示。
2使用置位、復位指令的編程
對應的梯形圖程序如圖18所示。
3使用順序控制指令的編程
對應的功能流程圖如圖19所示。對應的梯形圖程序如圖20所示。