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控制系統的數據流圖
下層子機系統進行成型運動控制。其CPU采用高速芯片DS80C320。主要任務為電氣運動控制，它一方面按照預定的順序與主機相互觸發，實現CNC信息和運動參數的接受，成型運動，一方面響應上層主機傳輸的控制命令，對運動狀態進行控制。
產品簡介
詳細介紹
6ES7521-1BH00-0AB0
繼電器常開， RQ NO-MA4x120VDC 230VAC/5A ST， 帶有手動操作， 包裝單元 VPE 1， 適合用于 B0 或 B1 類型的基座單元， 模塊診斷
對于 ET 200SP，提供了面的 I/O 模塊（包括故障安全型）：
數字量輸入模塊 (DI)，白色
數字量輸出模塊 (DQ)，黑色
模擬量輸入模塊 (AI)，淺藍色
模擬量輸出模塊 (AQ)，深藍色
工藝模塊 (TM)，青綠色
通信模塊 (CM)，淺灰色
專用模塊，薄荷綠色
電機直接起動器 (DS) 和可逆起動器 (RS)
氣動
除提供具體產品套件這種標準交貨形式外，部分 I/O 模塊和基本單元也以 10 件一個包裝的形式提供。通過 10 件一個包裝這種形式，可以顯著減少浪費并節省具體模塊的開箱時間和費用。
緊湊型設計
多包含 64 個模塊的模塊化組態
無電源模塊的系統集成自組裝負載組通過淺色 BaseUnit 供電
由于采用了模塊化設計和的產品系列，因此尺寸小且高度靈活
每個模塊多有 16 個通道
布線
熱交換：無需工具即可在運行過程中更換模塊
以狹長間隙（自由空間）啟動和運行
柔性連接系統
6ES7521-1BH00-0AB0
(a)實物圖 (b)平面圖
FANUC-0iA系統結構圖
FANUC-0iA系統主模塊 FANUC-0iA系統I/O模塊
(1)系統主模塊
系統主模塊包括系統主板和各功能小板(插接在主板上)。系統主板上安裝有系統主CPU、系統管理軟件存儲器ROM、動態存儲器DRAM、伺服l/2軸的控制卡等。功能小板有用來實現PMC控制的PMC模塊、用來存儲系統控制軟件/PMC順序程序及用戶軟件(系統參數、加工程序、各種補償參數等)的FROM/SRAM模塊、用于主軸控制(模擬量主軸或串行主軸控制)的擴展SRAM/主軸控制模塊以及3/4伺服軸控制模塊。