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控制系統的數據流圖
下層子機系統進行成型運動控制。其CPU采用高速芯片DS80C320。主要任務為電氣運動控制，它一方面按照預定的順序與主機相互觸發，實現CNC信息和運動參數的接受，成型運動，一方面響應上層主機傳輸的控制命令，對運動狀態進行控制。
產品簡介
詳細介紹
6ES7521-7EH00-0AB0
插入式端子適用于帶線端套圈的橫截面 1.5 mm2 和無線端套圈的橫截面 2.5 mm2
BaseUnit 用于一線或直接多線連接
PotDis 模塊用于以系統集成和節省空間的方式提供附加電壓端子
由于導體開口附近的彈簧安全器和測量分接頭，可實現接線可達性
通過也作為集成式介質轉換器的 BusAdapter（RJ45、FastConnect、塑料或玻璃光纖電纜）可進行靈活的 PROFINET 連接
安全集成
易于集成故障安全模塊
通過軟件可以輕松進行 F 參數分配
逐組斷開非故障安全型模塊
高性能
同步 PROFINET
以 100 Mbit/s 的速度進行內部數據傳輸
記錄模擬量和輸出持續 50 μs
記錄數字量和輸出持續 1 μs
高性能技術
“計數"、“定位"、“稱重"、“輸出凸輪"、“PWM"、“力測量"等功能模塊
能源效率
記錄電氣變量的電表
具有區間替換值的系統集成 PROFIenergy
功能
組態控制：
通過用戶軟件對實際組態進行基于應用的調整（選項處理）
基于時間的 IO：
信號時間戳為 μs
MSI/MSO:
從多 4 個 PLC 同時訪問 I/O 數據
MtM:
各 IO 模塊之間的直接數據交換（模塊間通信）
過采樣：
在 PN 循環內對數字量和模擬量信號進行 n 次采集或輸出
調整測量范圍：
通過將測量范圍調整為模擬量輸入模塊支持的測量范圍的受限部分來增加分辨率
縮放測量值：
允許傳輸歸一化至所需物理值的模擬量作為 REAL 值（32 位浮點）
6ES7521-7EH00-0AB0
(a)實物圖 (b)平面圖
FANUC-0iA系統結構圖
FANUC-0iA系統主模塊 FANUC-0iA系統I/O模塊
(1)系統主模塊
系統主模塊包括系統主板和各功能小板(插接在主板上)。系統主板上安裝有系統主CPU、系統管理軟件存儲器ROM、動態存儲器DRAM、伺服l/2軸的控制卡等。功能小板有用來實現PMC控制的PMC模塊、用來存儲系統控制軟件/PMC順序程序及用戶軟件(系統參數、加工程序、各種補償參數等)的FROM/SRAM模塊、用于主軸控制(模擬量主軸或串行主軸控制)的擴展SRAM/主軸控制模塊以及3/4伺服軸控制模塊。