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控制系統的數據流圖
下層子機系統進行成型運動控制。其CPU采用高速芯片DS80C320。主要任務為電氣運動控制，它一方面按照預定的順序與主機相互觸發，實現CNC信息和運動參數的接受，成型運動，一方面響應上層主機傳輸的控制命令，對運動狀態進行控制。
產品簡介
詳細介紹
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1）納米插補 以納米為單位計算發送到數字伺服控制器的位置指令，極為穩定，在與高速、高精度的伺服控制部分配合下能夠實現高精度加工。通過使用高速RISC處理器，可以在進行納米插補的同時，以適合于機床性能的進給速度進行加工。
（2）超高速串行通訊 利用光導纖維將CNC控制單元和多個伺服放大器之間連接起來的高速串行總線，可以實現高速度的數據通訊并減少連接電纜。
（3）伺服HRV（HighResponseVector高響應向量）控制 通過組合借助于納米CNC的穩定指令和高響應伺服HRV控制的高增益伺服系統以及高分辨率的脈沖編碼器（16000000r-1）實現高速、高精度加工。
（4）豐富的網絡功能 FANUC 16i／18i／21i系統具有內嵌式以太網控制板（21i為選購件），可以與多臺電腦同時進行高速數據傳輸，適合于構建在加工線和工廠主機之間進行交換的生產系統。并配以集中管理軟件包，以一臺電腦控制多臺機床，便于進行監控、運轉作業和NC程序傳送的管理。
（5）遠程診斷 通過因特網對數控系統進行遠程診斷，將維護信息發送到服務中心。
（6）操作與維護 可以通過接觸摸畫面上所顯示的按鍵進行操作；可以利用存儲卡進行各類數據的輸入／輸出；可以以對話方式診斷發生報警的原因，顯示出報警的詳細內容和處置辦法；顯示出隨附在機床上的易損件的剩余壽命；存儲機床維護時所需的信息；通過波形方式顯示伺服的各類數據，便于進行伺服的調節；可以存儲報警記錄和操作人員的操作記錄，便于發生故障時查找原因。
(a)實物圖 (b)平面圖
FANUC-0iA系統結構圖
FANUC-0iA系統主模塊 FANUC-0iA系統I/O模塊
(1)系統主模塊
系統主模塊包括系統主板和各功能小板(插接在主板上)。系統主板上安裝有系統主CPU、系統管理軟件存儲器ROM、動態存儲器DRAM、伺服l/2軸的控制卡等。功能小板有用來實現PMC控制的PMC模塊、用來存儲系統控制軟件/PMC順序程序及用戶軟件(系統參數、加工程序、各種補償參數等)的FROM/SRAM模塊、用于主軸控制(模擬量主軸或串行主軸控制)的擴展SRAM/主軸控制模塊以及3/4伺服軸控制模塊。如圖所示，①為PMC控制模塊②為擴展SRAM/主軸控制模塊③為FROM/SRAM模塊④為3/4伺服軸控制模塊。
(2)系統I/0模塊
系統I/0模塊內有系統用的電源單元板(為系統提供各種直流電源)、圖形顯示板(為可選配件)、用于機床輸入/輸出控制的DI/D0、系統顯示
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