西門子模塊6SL3100-0BE21-6AB0

程序步是非常寶貴的，為了節省編制一大堆單個復位指令的時間和精力，也為了減少所用的操作步數目，可以使用ZRST指令。

本的例子是一個道路/交通信號，個顯示燈。當輸入X006出現時，數值32767此信號有一段顯示區需復位為OFF。每一個輸出驅動一移入輸出Y000到Y017。這個操作結果是使選定區域的所有輸出變為ON。

為了復位它們為OFF，輸入X007必須給出。它驅動應用指令ZRST,本例中可看出，后者執行復位操作。

一個操作步與分別地復位所有輸出的程序相比，ZRST指令節省了11個程序步

西門子模塊6SL3100-0BE21-6AB0

位置跟蹤

通過位置跟蹤，可以實現以下功能：

• 為單圈值編碼器設置一個虛擬多圈

• 擴展位置區域

• 使用齒輪箱時編碼器可以重復負載位置

若位置跟蹤功能使能，實際位置值在驅動斷電時會保存在驅動的掉電存儲區中。當重新給驅動上電后，驅動可以讀取保存的位置數據。

虛擬多圈編碼器

對于位置跟蹤功能激活（p29243 = 1）的單圈值編碼器，p29244 可用于設置一個虛擬多圈分辨率。該功能可以實現使用單圈編碼器時輸出一個多圈編碼器值。r2521 中大實際位置值為 232 位。

• 當位置跟蹤功能禁用時（p29243 = 0）：

  編碼器實際位置值范圍 = 實際單圈分辨率

• 當位置跟蹤功能激活時（p29243 = 1）：

  編碼器實際位置值范圍 = 實際單圈分辨率 × 虛擬多圈分辨率（p29244）

公差窗口

公差窗口的預設值為編碼器分辨率的四分之一。驅動上電后，會測量實際位置與已保存位置之間的差值。基于該差值，會執行以下操作：

• 差值在公差窗口內：

  根據當前編碼器的實際位置值重復位置。

• 差值超出公差窗口：

  輸出故障信息 F7449（針對 EPOS 模式）。

位置區域擴展

當位置跟蹤功能激活時，位置區域可以被擴展。

示例

下圖中所選擇的編碼器可以數出八圈編碼器旋轉。

• 若位置跟蹤功能禁用（p29243 = 0），編碼器可以記錄 +/- 4 圈的位置信息。

• 若位置跟蹤功能激活（p29243 = 1），并設置虛擬多圈 p29244 = 24，傳動比為 p29248/p29249 = 1，編碼器可以記錄 +/- 12 圈（負載齒輪箱上為 +/- 12 負載圈數）的位置信息。

機械齒輪配置

若在電機和負載之間使用了機械齒輪，并需要通過該值編碼器進行位置跟蹤。在每次編碼器計數溢出后，編碼器和電機負載的零位便會發生偏移，偏移大小取決于傳動比。

為確保多圈分辨率和模態軸的比值為整數，遵循以下公式。比值 v 的計算方法如下：

• 無位置跟蹤功能的編碼器（p29243 = 0）：

• - 對于多圈編碼器：

  v = (4096 × p29247 × p29248)/(p29249 × p29246)

• - 對于單圈編碼器：

  v = (p29247 × p29248)/(p29249 × p29246)

• 有位置跟蹤功能的編碼器（p29243 = 1）：

  v = (p29244 × 29247)/p29246

示例

• 傳動比 = p29248 : p29249 = 1：3

• 值編碼器可數出八圈編碼器旋轉

• 置跟蹤功能禁用（p29243 = 0）

在這種情況下，編碼器計數器每溢出一圈，負載便偏移 1/3 轉，編碼器溢出三圈后，電機和負載零位再次重疊。編碼器溢出一圈后便不能再精確重復負載位置。

此時，若激活位置跟蹤功能（p29243 = 1），并設置虛擬多圈 p29244 = 24，傳動比會同時換算成編碼器位置實際值。

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