在這三中機(jī)構(gòu)中采用液壓驅(qū)動傳動方式，福爾哈貝精密液壓缸直流無刷電機(jī)1028B能保證機(jī)械手的整體結(jié)構(gòu)的緊湊性，運(yùn)動平穩(wěn)以及可以方便的實現(xiàn)無級調(diào)速。

機(jī)械手在工作過程中需三種運(yùn)動，其中手臂的伸縮和立柱的升降為兩種直線運(yùn)動，而手臂的回轉(zhuǎn)為圓周運(yùn)動，所以采用圓柱坐標(biāo)形式。其特點是，結(jié)構(gòu)簡單，手臂運(yùn)動范圍大，有較高的定位準(zhǔn)確度。

機(jī)械手在水平方向上的伸縮范圍為至兩個不同高度的工作臺的距離，手臂伸縮總行程為500mm，手臂回轉(zhuǎn)的運(yùn)動范圍為90度，立柱升降的垂直方向的距離為兩工作臺的高度差，總行程為200mm

根據(jù)整個系統(tǒng)的工作完成步驟，選擇合適的液壓缸。伸縮運(yùn)動和升降運(yùn)動 福爾哈貝精密液壓缸直流無刷電機(jī)1028B選擇單桿活塞液壓缸，回轉(zhuǎn)運(yùn)動選擇擺動液壓缸，保證整個系統(tǒng)能夠達(dá)到穩(wěn)定的運(yùn)動效果。

確定液壓執(zhí)行元件以后，根據(jù)設(shè)備的共組特點和工作要求確定對主要性能起決定性影響的主要回路，機(jī)械手液壓系統(tǒng)主要有針對伸縮運(yùn)動，升降運(yùn)動和回轉(zhuǎn)運(yùn)動的三個主要運(yùn)動回路。