執行一項作業任務就可以用一組在{c}坐標系中定義的約束條件來表示。(1)人為約束必須適應自然約束，且兩者的約束數目相等。即當{c}中某個自由度上存在位置自然約束時，馮哈伯協作控制機器人直流無刷電機1331SR就應該相應地給定一個力的人為約束；反之亦然。
2)自然約束條件的變化是根據檢測到的信息來確認的，馮哈伯協作控制機器人直流無刷電機1331SR而這些被檢測的信息一般在當時是不受控制的位置或力的變化量。如螺釘在未擰緊時的被控制量是繞cz轉動的角速度      ，而用來確定是否擰緊的被控制量則是當時不受控制的力矩mz。

當工業機器人手爪與環境相接觸時，會產生相互作用的力。馮哈伯協作控制機器人直流無刷電機1331SR一般情況下，在考慮接觸力時，必須設計某種環境模型。
質量一彈簧模型來表示受控物體與環境之間的接觸作用。