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臺達ES2-C搭配ASD-M系列伺服在門板銑孔機上的應用

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門板銑孔機是眾多建材、木門生產廠家的重要配套設備。某企業的原設備是從日本進口，機器體積龐大，操作復雜，對技術工人要求比較高，雖然加工精細，但是由于機械和電氣的雙重限制，加工節拍較慢。在使用臺達機電產品進行改造之后，生產節拍由80套/天提升至200套/天，生產節拍大幅提高，直接為客戶提升效率，該方案得到了客戶的高度認可。 

原系統為工業電腦搭配伺服方案，要求其中X、Y兩顆伺服軸可以進行直線插補和圓弧插補，由工業計算機來運算并輸出插補指令。X、Y軸將韌物移動到需要開孔的位置，變頻器帶動韌物旋轉，逐漸在門板上銑出一個圓孔或者跑道型的孔。根據客戶工藝的需求和成本的考慮，為客戶提供了臺達的DVP32ES2-C型號PLC，本款PLC內置1Mbps CANopen通訊總線，結合新一代主機處理速度，以高抗干擾性與省配線優勢搭建現場設備；COM3支持CANopen標準協議DS301。另外搭配臺達ASDA-M伺服，該產品支持內部位置功能，支持三軸螺旋插補、三軸直線插補、兩軸圓弧插補、兩軸直線插補，非常適合該種現場應用。 

1 臺達系統設計 

1.1工藝要求 

門板銑孔機的工作原理即在整張木質門板上，銑出鎖孔、把手等圓孔，整個過程需要X、Y軸做平面圓弧插補或直線插補，Z軸做垂直的上下運動配合。系統要求剛性較強，加工平滑，銑出的圓要滿足各方向直徑誤差在0.1mm。 

1.2 系統配置 

此系統的控制器選用臺達DVP32ES2-C，通過CANopen總線將插補位置、角度等發給伺服驅動器；驅動器選用臺達ASD-M-0721-M伺服驅動器+ECMA-C20807PS伺服電機。ASD-M系列伺服也可以搭配B2系列的伺服電機，在滿足需求的情況下，可以降低客戶成本，提升競爭力。 

2 CANopen配置 

首先打開CANopen Builder軟件，單擊菜單欄中的“設置”——“通訊設置”——“串口設置”，在“串口設置”中選擇COM口，設置波特率為默認的9600,7，E，1，ASCII模式，該設置是CANopen Builder軟件和電腦通訊的設置。選好后，點擊在線按鈕，如果連接正確的話會搜索到ES2-CPLC圖標。 

將伺服的CN6接到PLC的COM3上，線序參考ASDA-M系列手冊3.8節。在CN6的另一個口插上終端電阻。添加伺服配置，因為ASD-M系列伺服目前設計為每軸2個RX和2個TX，所以只能添加P2-30=5，上電寫5，防止連續寫入EEPROM，而降低EEPROM 壽命。P5-07（Pr命令觸發器）用來選擇所執行的Pr。P6-03（路徑1的定義）P6-07、P6-09路徑3、4的數據，客戶之前將Pr3、Pr4的功能定義好，只要修改相應的數據即可。詳見CANopen Builder軟件幫助中16.17節。