問題：

我這套系統是動力試驗臺。MM440控制交流感應電機對動力機械進行發動機臺架性能試驗使用。問題是，MM440本身在德國人的眼里，就是風機泵類的控制，很簡單的，而發動機臺架性能試驗的設備，應該是工程型動力傳動控制系統所做的事。在國內，因為用戶沒錢，都買廉價的測功設備做實驗，所以，MM440的控制系統做測功機，倒成了熱銷。

系統是沒有編碼器的SLVC控制，采用的是傳統的端子通訊，沒有網絡數據通訊的那種。設定值和開關量一律由MM440的端子輸入和輸出的那種。要完成的工況任務：

1.恒轉速的電動發電狀態；

2.外部閉環的恒轉矩控制發電狀態（采用的恒轉速運行扭矩限幅的控制方式）。

對于恒轉速控制電動和發電狀態的運行工況，MM440沒有問題。這里不做贅述。對于外部閉環的扭矩限幅控制，客戶要求：

一，必須要從0-100%連續控制。

第二，在運行中能對受試發動機做突加和突減負載的調速實驗。

那么，問題來了，首先是0扭矩的工況，電機的輸出軸系是有靜摩擦阻力和電磁阻力的。即便是此時給電機切斷了電源，零磁場狀態下，軸系的摩擦轉矩也依然存在。而此時發動機需要測試0轉矩下，怠速的排放數據。如果電機軸系轉矩不為零，就不能滿足實驗需求；

另外，調速特性的突加和突減操作，如果僅僅是把扭矩設定值（限幅值）在0和當前值之間轉換，也做不到突減的需求，因為那時的發動機轉矩仍然很大，電機在磁場作用下，仍有很強的靜阻力存在。

像這樣的需求，我們一直都是采用工程型變頻器系統來完成的操作，現在這種配置的測功機系統，過去僅僅用于一般性的速度特性試驗，不是做法規排放試驗設備。可是用戶就是這么任性。必須在此設備上滿足使用需求。

用戶任性，這是煩人的事情了。怎么解決呢？

一，要求M440必須要有轉矩限幅控制時的零補償功能。也就是此時需要電機有電動能力，悄悄地幫忙傳動，使發動機軸轉矩變為0。這種幫忙，在工程型變頻器非常好辦，在MM440里做？巧婦難為無米之炊呀。

第二，要能解決在線狀態下的使能和禁止操作。也就是在電機運行中操作無編碼器的使能允許和禁止。當發動機熄火狀態，測功機的那個零扭矩狀態的幫忙補償就是多余的了，此時需要把使能禁止，是電機停止幫忙的轉動。第二個問題或許相對好解決。

如上圖示。閉環扭矩零補償分了三個部分。

一部分，從模擬量輸入2來的扭矩限幅值設定信號，小值設置了一個臺階，這個臺階就是把扭矩限幅的小值放開一丟丟，不讓它等于0，為扭矩的0補提供通道；

第二部分就是電機要正反兩個方向運行，所以，零補也要兩個方向的補償，把它與正反轉命令關聯，就可以分別做兩個方向的扭矩0補了。而且我用的是固定值設置，固定值設置單位是Hz，我給定補償點是扭矩，單位不匹配，沒關系，加一個自由功能塊，就變成了100%的單位了。

第三部分，把補償加在了扭矩設定值通道的附加給定上。既滿足了使用需求。實測，零補狀態，電機軸扭矩可以達到0.05Nm以下的效果。

假如MM440沒有BiCo的功能，這個零補，可就真的沒戲了。我感覺開心的，就是MM440沒有模擬開關的自由功能塊，但是他的固定值設置選擇因為有了互聯功能，而且閑著也是閑著，為何不用呢？