1FL6034-2AF21-1MB1 SIMOTICS S-1FL6 電源 230 V 三相交流 PN=0.4 kW；NN=3000 U M0=1.27 Nm；MN=1.27 Nm 軸 高度 30 mm 值編碼器 單匝 21 位帶滑鍵 公差 N，帶駐車制動器 防護等級 IP65，帶 適合驅動的油密封件 V90

EPOS 轉速如何設置？

假設負載轉動一圈對應長度單位為默認設置10000（P29247），當前速度給定1000（*1000LU/min）（按照齒輪比1:1）

那么設定速度為：1000*1000/10000=100RPM
但實際FB284管腳顯示為：

Actvelocity管腳顯示為：36126556
其實是因為實際速度反饋需要進行轉換:

那么正確的轉化做法如下：
先將4000000H轉化為十進制浮點數為1073741824.0，再將實際顯示轉速轉換為浮點數后除以該值，然后乘以驅動中P2000的參考轉速值即可（本例中P2000=3000.0RPM），也就是：
36126556.0/1073741824.0*3000.0=100.0RPM(約等于）

 值編碼器掉電后位置丟失？

• EPOS模式下，掉電后單圈值編碼器電機是否移動超過了半圈，多圈值編碼器是否移動超過2048圈。
• 對于單圈值編碼器，可以按照以下方法設置虛擬多圈功能：
p29243 = 1激活位置跟蹤功能，參數p29244設置虛擬多圈圈數，大圈數可設置為2048，移動范圍為±1024。

 FB284怎樣實現定位控制？
• 運行模式選擇 ModePos=2
• Jog1 及Jog2 必須設置為 "0"
• 軸必須已回零或編碼器已被校準
• CancelTransing=1，IntermediateS*，
• ConfigEpos=16#00000003
• 設置目標位置Position和速度Velocity，參數 Positive 及 Negative 必須為 "0"
• 通過輸入參數 OverV、OverAcc、OverDec 速度、加減速度的倍率，通常采取默認設置即可（100%）。
• 驅動的運行命令 EnableAxis=1
• ExecuteMode上升沿觸發定位運動

 FB284怎樣實現相對定位控制？

• 運行模式選擇 ModePos=1
• Jog1 及Jog2 必須設置為 "0"
• 軸可以不回零或不校正值編碼器
• CancelTransing=1，IntermediateS*
• ConfigEpos=16#00000003
• 設置定位長度Position和速度Velocity，運動方向由Postion給定的正負決定
• 通過輸入參數 OverV、OverAcc、OverDec 速度、加減速度的倍率，通常采取默認設置即可（100%）。
• 驅動的運行命令 EnableAxis=1
• ExecuteMode上升沿觸發定位運動

 FB284怎樣實現連續運行模式控制？
"連續運行"模式允許軸的位置控制器在正向或反向以一個恒定的速度運行
• 運行模式選擇 ModePos=3
• Jog1 及Jog2 必須設置為 "0"
• 軸不必回零或編碼器未被校正
• CancelTransing=1，IntermediateS*
• ConfigEpos=16#00000003
• 通過輸入參數 Velocity 運行速度，運行方向由 Positive 及 Negative 決定
• 通過輸入參數 OverV、OverAcc、OverDec 速度、加減速度的倍率，通常采取默認設置即可（100%）。
• 驅動的運行命令 EnableAxis=1
• ExecuteMode 的上升沿觸發定位運動

 FB284怎樣實現程序塊運行控制？
此程序塊運行模式通過驅動功能"Traversing blocks"來實現，它允許自動創建程序塊、運行至檔塊、設置及復位輸出。
要求:
• 運行模式選擇ModePos=6
• ConfigEpos=16#00000003
• 軸靜止
• 軸必須已回零或值編碼器已校正
步驟：
• 工作模式、目標位置及動態響應已在V90 PN驅動的運行塊參數中進行設置，輸入參數 OverV、OverAcc、OverDec 速度、加減速度的倍率，通常采取默認設置即可（100%）。
• 運行條件"CancelTransing" 及 "IntermediateStop"必須設置為 "1"，Jog1 及 Jog2 必須設置為 "0"
• 程序塊號在輸入參數 "Position" 中設置，取值應為 0~ 16
• 運動的方向由與工作模式及程序塊中的設置決定，與Positive 及Negative參數無關，必須將它們設置為"0"。
• 驅動的運行命令AxisEnable=1

選擇程序塊號后通過Execute Mode的上升沿來觸發運行。

 FB284怎樣實現點動"Jog"控制？　
點動運行模式通過驅動的"Jog"功能來實現。
要求:
• 運行模式選擇ModePos=7
• ConfigEpos=16#00000003
• 軸靜止
• 軸不必回零或值編碼器校正
步驟：
• 點動速度在V90 PN中設置，速度的OverV參數對于點動速度設定值進行倍率縮放，建議使用默認值100%
• 運行條件"CancelTransing" 及 "IntermediateStop"與點動運行模式無關，默認設置為 "1"
• 驅動的運行命令 AxisEnable=1
• 給出jog1或jog2信號
注意：
• Jog1 及Jog2 用于控制EPOS的點動運行，運動方向由V90 PN驅動中設置的點動速度來決定，默認設置為Jog1 = 負向點動速度，Jog2 = 正向點動速度 ，與Positive 及Negative參數無關，默認設置為"0"。

 EPOS模式下機械參數如何設置？

EPOS模式在驅動中的位置單位為（LU），所有的位置設定，相關速度值和加速度值以及加加速度值在EPOS模式中都以LU為單位。

P29247為負載每轉的LU值，其可以自己定義。目的是讓負載每轉的位移單位與EPOS中的LU建立關系，例如：負載每轉10mm，P29247設置為10000LU，也就是10mm=10000LU，那么設定1LU，負載會位移0.001mm（=1um）

相關參數: