LS14.01-*

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為了達到各軸伺服中斷程序之間同步的目的，在同步信號SYNCEVT到達的同時，重置伺服時鐘，使得伺服時鐘在經過時間Tsync_off后產生伺服中斷程序。時間Tsync_off為預先設定的常量，時間Tsync_off需滿足以下條件：

Tcycle-Tjitter-Tservo>Tsync_off>Texchange+Tjitter

式中，Tcycle為伺服控制周期（即電流環周期），Tservo為伺服中斷程序執行時間，Tjitter為SYNCEVT抖動時間（此時間由具體的工業以太網協議決定，一般數值較小）。如果采用圖1所示的同步模式時，Texchange=T1+T2+T3，如果采用圖2所示的同步模式時，Texchange=T2+T3。

滿足Tsync_off>Texchange+Tjitter的條件，是為了保證在伺服中斷程序到來時，來自上位控制器的命令數據已經有效，伺服驅動器主控模塊可以立即使用并進行控制；滿足Tcycle-Tjitter-Tservo>Tsync_off的條件，是為了保證在SYNCEVT信號到達時，伺服中斷程序已經執行完畢，主控模塊可以立即響應同步中斷程序。

本發明的上述技術方案實現了主站時鐘、各軸從站時鐘以及各軸伺服時鐘的同步，即各軸的同步中斷程序和伺服中斷程序之間都是同步的，使得伺服中斷程序和同步中斷程序互不干擾，從而保證了調整后（或稱為同步后）的各軸伺服中斷程序也是同步的。

盡管已描述了本發明的優選實施例，但本領域內的技術人員一旦得知了基本創造性概念，則可對這些實施例作出另外的變更和修改。所以，所附權利要求意欲解釋為包括優選實施例以及落入本發明范圍的所有變更和修改。

顯然，本領域的技術人員可以對本發明進行各種改動和變型而不脫離本發明的精神和范圍。這樣，倘若本發明的這些修改和變型屬于本發明權利要求及其等同技術的范圍之內，則本發明也意圖包含這些改動和變型在內。

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技術特征：

1.一種多軸伺服驅動器同步控制方法，其特征在于：各軸伺服驅動器在同步信號SYNCEVT到達的同時，均重置伺服時鐘，使得各軸伺服時鐘在經過時間Tsync_off后才觸發伺服中斷程序。

2.如權利要求 1 所述的多軸伺服驅動器同步控制方法，其特征在于：其中時間Tsync_off滿足下列條件：Tcycle-Tjitter-Tservo>Tsync_off，Tcycle為伺服控制周期（即電流環周期），Tservo為伺服中斷程序執行時間，Tjitter為同步信號SYNCEVT抖動時間。

3.如權利要求 1 所述的多軸伺服驅動器同步控制方法，其特征在于：其中時間Tsync_off滿足下列條件：Tsync_off>Texchange+Tjitter，Texchange為伺服驅動器主控模塊和工業以太網協議模塊進行數據交互時間，Tjitter為同步信號SYNCEVT抖動時間。

4.如權利要求 3 所述的多軸伺服驅動器同步控制方法，其特征在于：Texchange=T1+T2+T3，主站下發的數據存儲到伺服驅動器本地接收緩存區，此為T1時間；接著對本地接收緩存數據按照應用層協議進行解析，獲得本地命令數據，此為T2時間；然后鎖存主站索取的反饋數據至本地發送緩存區，供主站讀取，此為T3時間。

5.如權利要求 1所述的多軸伺服驅動器同步控制方法，其特征在于：Texchange=T2+T3，對伺服驅動器本地接收緩存數據按照應用層協議進行解析，獲得本地命令數據，此為T2時間；鎖存主站索取的反饋數據至伺服驅動器本地發送緩存區，供主站讀取，此為T3時間。

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寧波秉圣視用戶為上帝、視質量為生命，信守信譽，共同發展，竭誠為每個用戶提服務和更實惠、品位、有保障的產品，公司本著“質量好，用戶至上”的原則來銷售進口液壓元件，建立健全了售后服務體系。

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