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西門子6EP1961-2BA21
功能
平滑逼近和回退（SAR）功能主要用于切向逼近輪廓的起點，而不管出發點在何處。
該功能主要與刀具半徑補償一起使用，但是并不強迫使用。
逼近/回退多由 4 個子運動組成：
運動的起點 P0
中間點 P1, P2 和 P3
終點 P4
點 P0, P3 和 P4 始終是經過定義的。 中間點 P1 和 P2可以省略，視參數設定和幾何數據而定。
句法
含義
G140： | 逼近和退回取決于當前的補償面（缺省值） |
G141： | 從左側逼近或者向左側回退 |
G142： | 從右側逼近或者向右側回退 |
G143： | 逼近和退回方向取決于起點或終點的切線方向的相對位置 |
G147： | 沿一條直線逼近 |
G148： | 沿一條直線退回 |
G247： | 沿一個四分之一圓弧逼近 |
G248： | 沿一個四分之一圓弧退回 |
G347： | 沿半圓逼近 |
G348： | 沿半圓退回 |
G340： | 在空間中逼近與退回（缺省值） |
G341： | 在平面中逼近與退回 |
DISR： | 沿直線逼近和回退（G147/G148） 沿圓弧逼近和回退（G247、G347/G248、G348） |
DISCL： | DISCL=... 加工平面快速進刀運動 |
FAD： | 慢速進刀運動的速度 FAD=... 編程的值，取決于 |
示例
平滑逼近（程序段 N20 激活）
沿一個四分之一圓弧逼近（G247）
逼近方向沒有編程，G140 生效，也就是說 TRC 被激活（G41）
輪廓補償 OFFN=5 (N10)
當前的刀具半徑 ＝10，因此有效的 TRC 補償半徑 =15，WAB 輪廓的半徑 ＝25，這樣刀具中心點軌跡的半徑相同于 DISR=10
圓弧的終點由 N30 產生，因為在 N20 中只編程 Z 位置
進刀運動
- 從 Z20 快進到 Z7（DISCL=AC(7)）。
- 然后用 FAD=200 運行到 Z0 。
- 采用 F1500 在 XY 平面上逼近圓及進行后繼程序段（為了使該速度在后繼程序段中有效，必須用 G1 覆蓋 N30 中有效的 G0，否則用 G0 對輪廓繼續進行加工）。
平滑退回運行（程序段 N60 激活）
沿四分之一圓弧（G248）和螺旋線（G340）退回運行
FAD 沒有編程，因為在 G340 時沒有意義
Z=2 在起點；Z=8 在終點，因為 DISCL=6
當 DISR=5 時，WAB 輪廓的半徑 ＝20，刀具中心點軌跡的半徑 ＝5
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