選擇回路控制的類型 在許多控制系統中，可能只需使用一種或兩種回路控制方法。 例如，可能只需要使用比例控制或比例積分控制。 可以通過設置常數參數值來選擇所需的回路控制類型。 如果不需要積分作用（PID 計算中沒有“I”），則應為積分時間（復位）無窮大值“INF”。 即使沒有使用積分作用，積分項的值也可能不為零，這是因為積分和 MX 有初始值。 如果不需要微分作用（PID 計算中沒有“D”），則應為微分時間（速率）值 0.0。 如果不需要比例作用（PID 計算中沒有“P”），但需要 I 或 ID 控制，則應為增益值 0.0。 由于回路增益是計算積分項和微分項的方程中的一個系數，如果將回路增益設置為值 0.0，計算積分項和微分項時將對回路增益使用值 1.0。 

在設計自由口通信程序時，自由口通信程序設計的**就是使用發送指令xmt和接收指令rcv對數據進行發送和接收。接收指令rcv應用的難點，在于如何設置“判斷接收消息的起始條件和結束條件”，而對于發送指令來講相對的比較簡單，只需要準備好數據，然后使用發送指令發送出去即可。

上升沿/下降沿命令包含P接觸點、N接觸點、P電磁線圈、N電磁線圈、P觸發器原理、N觸發器原理。

P接觸點、N接觸點命令如下圖所示，其中bit處為BOOL型自變量，上升沿/下降沿命令就是為了檢驗該因素的振蕩沿。M_bit處為BOOL型自變量，用以儲存*個輸入狀態的儲存器位。當P接觸點命令檢驗到bit處的位數據值由0變1的正振蕩時，該接觸點接入一個檢測周期時間；當N接觸點命令檢驗到bit處的位數據值由1變0的負振蕩時，該接觸點接入一個檢測周期時間。

P電磁線圈、N電磁線圈命令如下圖所示，其中bit處為BOOL型自變量，標示檢驗到振蕩沿的導出位。M_bit處為BOOL型自變量，用以儲存*個輸入狀態的儲存器位。當P電磁線圈命令檢驗到它之前的邏輯性情況由0變1的正振蕩時，將bit處的位數據值在一個檢測周期時間內設定為1；當N電磁線圈命令檢驗到它之前的邏輯性情況由1變0的負振蕩時，將bit處的位數據值在一個檢測周期時間內設定為1。

P觸發器原理、N觸發器原理命令如下圖所示，在其中M_bit處為BOOL型自變量，用以儲存*個輸入狀態的儲存器位。當P觸發器原理命令檢驗到CLK鍵入的邏輯性情況由0變1的正振蕩時，在一個檢測周期時間內Q導出為1；當N觸發器原理命令檢驗到CLK鍵入的邏輯性情況由1變0的負振蕩時，在一個檢測周期時間內Q導出為1。

但實際應用中是否是真的就是這樣呢？在一個通信程序中，需要發送的數據可能比較多，比如說與三菱變頻器的通信，通過三菱變頻器的*通信協議來通信，那么需要發送的數據時有運行命令，頻率修改，讀取一些參數，而且這些數據均不一樣，因此需要先定義好不同的數據在不同的存儲器，當發送哪個命令的數據時就需要把數據給過去。真的是這樣做嗎？個人不贊同使用這種方法去做，個人比較贊同把需要發送的數據先做成一個功能塊，然后根據需要發送的數據填寫到這個功能塊的管腳上，發送指令放于這個功能塊中，當功能塊接通一次，就對一次的數據發送出去。

就以三菱*通信協議為例，發送運行命令和修改頻率及讀取一些參數的功能為例來進行說明。

為避免由于設定值變化而導致微分作用激活引起輸出發生階躍變化或跳變，對此方程進行了改進，假定設定值為常數 (SPn = SPn-1)。 這樣，將計算過程變量的變化而不是偏差的變化，如下所示： MDn = KC * (TD / TS) * ((SPn - PVn) - (SPn-1 - PVn-1)) 或： MDn = KC * (TD / TS) * (PVn-1 - PVn) 其中：  MDn 采樣時間 n 時回路輸出的微分項值 KC 回路增益 TS 回路采樣時間 TD 回路的微分周期（也稱為微分時間或速率） SPn 采樣時間 n 時的設定值 SPn-1 采樣時間 n - 1 時的設定值 PVn 采樣時間 n - 1 時的過程變量值 PVn-1 采樣時間 n - 1 時的過程變量值 必須保存過程變量而不是偏差，供下次計算微分項使用。 在第一次采樣時，PVn - 1 的值初始化為等于 PVn。