到達(dá)參考點(diǎn)擋塊后（信號(hào) REF：0→1），伺服電機(jī)減速至靜止?fàn)顟B(tài)。

運(yùn)行至零脈沖 運(yùn)行至零脈沖

到達(dá)參考點(diǎn)擋塊后，伺服電機(jī)再次加速至 p2608 的速度，運(yùn)行方向根據(jù)回參考點(diǎn)的

開(kāi)始方向不同而不同 1) 。信號(hào) REF 關(guān)閉（1→0）。伺服電機(jī)繼續(xù)運(yùn)行直至到達(dá)個(gè)零脈

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198 操作說(shuō)明, 02/2021, A5E37208845-009

搜索方向背向參考點(diǎn)擋塊 搜索方向背向參考點(diǎn)擋塊

① 搜索擋塊的速度（p2605）

② 搜索零脈沖的速度（p2608）

③ 搜索參考點(diǎn)的速度（p2611）

1) 搜索零脈沖的運(yùn)行方向?yàn)?p2604 的方向。

執(zhí)行以下步驟以該模式回參考點(diǎn)：

1. 設(shè)置相關(guān)參數(shù)：

參數(shù) 參數(shù) 范圍 范圍 出廠設(shè)置 出廠設(shè)置 單位 單位 描述 描述

p2599 - 至

0 LU 設(shè)置參考點(diǎn)坐標(biāo)軸的位

置值。

p2600 - 至

0 LU 參考點(diǎn)偏移

p2604 1) 0 至 1 0 - 設(shè)置搜索擋塊的開(kāi)始方

向：

• 0：以正向開(kāi)始

• 1：以負(fù)向開(kāi)始

– 開(kāi)始回參考點(diǎn)后，如果伺服電機(jī)到達(dá)反向擋塊，搜索方向反向；否則伺服驅(qū)動(dòng)會(huì)繼

續(xù)以 p2604 定義的方向搜索參考點(diǎn)擋塊。到達(dá)參考點(diǎn)擋塊后，PLC 會(huì)通過(guò)

POS_STW2.15 （0→1）使能停止擋塊。

4b. 通過(guò)報(bào)文 7 、9 及 110 回參考點(diǎn)

– 開(kāi)始回參考點(diǎn)后，驅(qū)動(dòng)禁用停止擋塊，伺服電機(jī)開(kāi)始搜索參考點(diǎn)擋塊。如果伺服電

機(jī)到達(dá)反向擋塊，則搜索方向反向；否則伺服驅(qū)動(dòng)會(huì)繼續(xù)以 p2604 定義的方向搜索

參考點(diǎn)擋塊。到達(dá)參考點(diǎn)擋塊后，驅(qū)動(dòng)使能停止擋塊。

說(shuō)明 說(shuō)明

回參考點(diǎn)過(guò)程中，如果將 STW1.11 設(shè)為 0，回參考點(diǎn)停止。

5. 伺服電機(jī)到達(dá)參考點(diǎn)后，信號(hào) REFOK（ZSW1.11）輸出（0→1）。

6. 將控制字 STW1.11 設(shè)為 0，回參考點(diǎn)成功。

7.2.8.3 僅通過(guò)編碼器零脈沖回參考點(diǎn)（ 僅通過(guò)編碼器零脈沖回參考點(diǎn)（p29240 = 2 ）

在該回參考點(diǎn)模式下，可以選擇使能或禁用反向擋塊。若反向擋塊使能，伺服電機(jī)在找到

零脈沖之前先到達(dá)反向擋塊時(shí)，搜索方向反向。伺服電機(jī)繼續(xù)在反方向搜索零脈沖。

控制功能

7.2 基本定位器（ EPOS ）

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200 操作說(shuō)明, 02/2021, A5E37208845-009

回參考點(diǎn)時(shí)反向擋塊禁用（ 回參考點(diǎn)時(shí)反向擋塊禁用（p29239=0 ）

值。

p2600 - 至

0 LU 參考點(diǎn)偏移

p2604 1) 0 至 1 0 - 設(shè)置搜索擋塊的開(kāi)始方向：

• 0：以正向開(kāi)始

• 1：以負(fù)向開(kāi)始

p2608 1 至 300 1000 LU/min 搜索零脈沖的速度

p2609 0 至 20000 LU 搜索零脈沖的大距離

p2611 1 至 300 1000 LU/min 搜索參考點(diǎn)的速度

1) 使用報(bào)文 111 時(shí)，p2604 由控制字 POS_STW2.9 賦值。

2. 設(shè)置 STW1.11（0→1）從而開(kāi)始回參考點(diǎn)。

說(shuō)明 說(shuō)明

回參考點(diǎn)時(shí)，如果將 STW1.11 設(shè)為 0，回參考點(diǎn)停止。

3. 當(dāng)伺服驅(qū)動(dòng)到達(dá)參考點(diǎn)時(shí)，信號(hào) REFOK（若已配置）輸出。

4. 將控制字 STW1.11 設(shè)為 0，回參考點(diǎn)成功。

回參考點(diǎn)時(shí)反向擋塊使能（ 回參考點(diǎn)時(shí)反向擋塊使能（p29239 = 1 ）

運(yùn)行至零脈沖 運(yùn)行至零脈沖

西門(mén)子操作說(shuō)明6SL3210-5FB10-1UA2原裝

西門(mén)子操作說(shuō)明

6SL3210-5FB10-1UA2

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本公司出售產(chǎn)品*，質(zhì)保一年。

回參考點(diǎn)由控制字 STW1.11 觸發(fā)。然后，伺服驅(qū)動(dòng)加速到 p2608 的速度，運(yùn)行方向

（CW 或 CCW）由 p2604 定義。

如果伺服電機(jī)在找到個(gè)零脈沖之前先到達(dá)反向擋塊，搜索方向反向。伺服電機(jī)繼續(xù)在

控制功能

7.2 基本定位器（ EPOS ）

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204 操作說(shuō)明, 02/2021, A5E37208845-009

3. 設(shè)置 STW1.11（0→1）從而開(kāi)始回參考點(diǎn)。

3a. 通過(guò)報(bào)文 111 回參考點(diǎn)

– 開(kāi)始回參點(diǎn)之前，若停止擋塊使能（高電平），PLC 會(huì)通過(guò) POS_STW2.15（1→0）

禁用停止擋塊；停止擋塊禁用后，PLC 不會(huì)再執(zhí)行任何動(dòng)作。

– 開(kāi)始回參考點(diǎn)后，如果伺服電機(jī)到達(dá)反向擋塊，搜索方向反向；否則伺服驅(qū)動(dòng)會(huì)繼

續(xù)以 p2604 定義的方向搜索參考點(diǎn)擋塊。到達(dá)參考點(diǎn)擋塊后，PLC 會(huì)通過(guò)

POS_STW2.15 （0→1）使能停止擋塊。

3b. 通過(guò)報(bào)文 7 、9 及 110 回參考點(diǎn)

– 開(kāi)始回參考點(diǎn)后，驅(qū)動(dòng)禁用停止擋塊，伺服電機(jī)開(kāi)始搜索參考點(diǎn)擋塊。如果伺服電

機(jī)到達(dá)反向擋塊，則搜索方向反向；否則伺服驅(qū)動(dòng)會(huì)繼續(xù)以 p2604 定義的方向搜索

參考點(diǎn)擋塊。到達(dá)參考點(diǎn)擋塊后，驅(qū)動(dòng)使能停止擋塊。

說(shuō)明 說(shuō)明

回參考點(diǎn)過(guò)程中，如果將 STW1.11 設(shè)為 0，回參考點(diǎn)停止。

4. 伺服電機(jī)到達(dá)參考點(diǎn)后，信號(hào) REFOK（ZSW1.11）輸出（0→1）。

5. 將控制字 STW1.11 設(shè)為 0，回參考點(diǎn)成功。

7.2.9 運(yùn)行程序段 運(yùn)行程序段

驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)中多可以保存 16 個(gè)不同的運(yùn)行任務(wù)。程序段切換時(shí)所有描述一個(gè)運(yùn)行任務(wù)的

參數(shù)都生效。

激活運(yùn)行程序段功能 激活運(yùn)行程序段功能

使用報(bào)文 111 時(shí)，可通過(guò) PROFINET 控制字 POS_STW1.15 設(shè)置運(yùn)行程序段功能：

控制字 控制字 設(shè)置 設(shè)置 描述 描述

POS_STW1.15 1 選擇 MDI。

0 選擇運(yùn)行程序段。

使用報(bào)文 7、9，及 110 時(shí)，可通過(guò) PROFINET 控制字 SATZANW.15 設(shè)置運(yùn)行程序段功

能：

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當(dāng)水平輸送時(shí)，物料顆粒受到鏈片在運(yùn)動(dòng)方向的推力。 7、管鏈輸送機(jī)皆采用特殊定制的輸送盤(pán)片 ,具有極低的系數(shù)、較高的耐磨性和的輸送。可以隨著螺旋輸送機(jī)的大，物料的輸　螺旋輸送機(jī)工作在遠(yuǎn)超共振的狀況下，振幅性好。 什么情況不能使用管鏈機(jī)？ 含水量：一手捏成團(tuán)撒手仍能松散為度 。 3、物料輸送中，能耗低，大限度的運(yùn)行成本。

控制字 控制字 設(shè)置 設(shè)置 描述 描述

SATZANW.15 1 選擇 MDI。

0 選擇運(yùn)行程序段。

運(yùn)行程序段 3 0 0 1 0

– 加速度倍率（p2619[0...15]）

– 減速度倍率（p2620[0...15]）

• 任務(wù)模式（p2623[0...15]）

運(yùn)行任務(wù)的執(zhí)行模式可以由參數(shù) p2623 設(shè)置。在工程工具 SINAMICS V-ASSISTANT 中

編寫(xiě)運(yùn)行程序段時(shí)，該模式會(huì)自動(dòng)寫(xiě)入。

值 = 0000 cccc bbbb aaaa

– aaaa：標(biāo)識(shí)

000x → 顯示/隱藏程序段（x = 0：顯示，x = 1：隱藏）

– bbbb：繼續(xù)條件